著者

田島 貴一 矢木 啓介 森 善一

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2021 (ISSN:24243124)

巻号頁・発行日

pp.2P3-I01, 2021 (Released:2021-12-25)

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We have developed an impulsive motion generator mimicking Alpheus brevicristatus. Alpheus brevicristatus can close their claw at the speed that generates plasma shock waves in water. We employ their unique joint structure called the cocking slip joint and design an artificial actuation mechanism with a passive elastic element to induce the impulsive motion through storing and releasing the elastic energy; rather than adopting their musculoskeletal structure as it is. Our design approach allows the developed device to generate the impulsive motion repeatedly by a single actuator with a small actuation force compared with the stored elastic energy, which is verified through experiments.

著者

森 善一 斎藤 祐基 上出 寛子

出版者

Japan Society of Kansei Engineering

雑誌

日本感性工学会論文誌 (ISSN:18840833)

巻号頁・発行日

vol.11, no.1, pp.9-15, 2012 (Released:2012-02-08)

参考文献数

17

被引用文献数

2 4

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In recent years, along with the development of robot technology, it has become possible to move dolls and toys realistically. Robot therapy is expected to achieve similar effects to those of animal therapy. However, which element of a robot is important for robot therapy has not been examined. We surmise that humans obtain more emotional healing based on biological functions related to hugging a doll with similar size and weight to those of a human baby. This paper describes analyses of the relation between human impressions and elements of the object such as size, weight, motion, and touch. The experimentally obtained results for human impressions using dolls of five kinds, including a robot, were evaluated. The results show that motion, tender touch, sufficient size to be hugged, and weight suggestive of a human baby all gave humans good impressions.

著者

大塚 小太郎 森 善一

出版者

公益社団法人 精密工学会

雑誌

精密工学会学術講演会講演論文集 2016年度精密工学会秋季大会

巻号頁・発行日

pp.745-746, 2016-08-20 (Released:2017-02-20)

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本研究では,ヒューマノイドの硬平地での移動効率の向上を目標とし,ブレイブボードを道具として使用する脚型ロボットの開発を目指す.

著者

大塚 小太郎 森 善一

出版者

公益社団法人 精密工学会

雑誌

精密工学会学術講演会講演論文集

巻号頁・発行日

vol.2016, pp.745-746, 2016

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本研究では,ヒューマノイドの硬平地での移動効率の向上を目標とし,ブレイブボードを道具として使用する脚型ロボットの開発を目指す.

著者

森 善一 太田 浩司 中村 達也

出版者

日本感性工学会

雑誌

感性工学研究論文集 (ISSN:13461958)

巻号頁・発行日

vol.4, no.1, pp.17-20, 2004 (Released:2010-06-28)

参考文献数

8

被引用文献数

1 2

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In this paper, we quantitatively analyze the KANSEI of human from many other angles for the purpose of generating the motion algorithm for a robothat does not tire a human. A red ball and a blue ball are displayed on a simulation screen. A person moves the red ball with a mouse and a computer moves the blue one. By using this model, first, we examine the relationship between the complexity and the boredom. The varieties of the complexity are motion, size, color, tone and shape. Secondly, we analyze actions produced naturally in interhuman interaction using two PCs connected by a network. Thirdly, we examine the impression that the motion of the robot gives to the human by SD technique.

著者

森 善一

出版者

東京都立大学

雑誌

若手研究(B)

巻号頁・発行日

2003

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本研究では,車椅子生活を送っている方々が特別なインフラのない環境でも,健常者と同等の日常生活を送れるような直立移動システムを開発することが目的である.本移動システムは(1)移動台車,(2)伸縮松葉杖,(3)下肢関節駆動機,の3装置から構成される.これらの3装置のうち,本研究に先立ち申請者は伸縮松葉杖の製作を行っており,また昨年度は,旋回機能を持つ移動台車の製作,および下肢関節駆動機の設計を行ってきた.今年度は以下の研究を行った.1.下肢関節駆動機の製作,および動作確認実験を行った.2.3装置を装着し,椅子からの起立動作を行った.この動作において伸縮松葉杖と下肢関節駆動機の協調動作が必要となり,どちらの装置を主として使用するかは,杖をつく位置や動作シーケンスによりさまざまに取ることができる,昨年までは,杖を体の後方へつき,杖の伸縮駆動力に頼った動作を行ってきたが,例えば電車における長椅子等の場合は,杖を後方へつけないという問題がある.また,動作中に杖がスリップした場合には,転倒する危険をはらんでいる.そこで,今年度は,杖を体の前方へつき,腕の力を利用して,体の重心位置が常に移動台車の上に来るように変更した.実験を通して,ほぼシミュレーション通りの起立動作が実現できることを確認した.また同様の動作手法を階段昇降へも応用し,シミュレーションを通して有効性を検証した.3.これまでは,電源装置や制御装置をシステムの外においていたが,今年度は,それらをバックパックへ収納して背負い,システムの完全自立化を実現した.システムへの通信には,他のPCを用いて無線で行った.4.当初の最終実験目標として,駅から駅への電車を利用した移動を掲げていたが,今年度は,実際の駅(京王線南大沢駅)において,改札の通り抜け動作,およびエレベータへの乗り込み,乗り出し動作を実現した.

著者

城間 直司 石川 哲史 井上 康介 福岡 泰宏 森 善一

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

日本機械学會論文集. C編 (ISSN:03875024)

巻号頁・発行日

vol.76, no.763, pp.619-626, 2010-03-25

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Autonomous control of an articulated steering type vehicle such as a wheel loader, which is usually used at surface mining fields to load mineral resources and rocks, is highly expected for operation cost reduction. A wheel loader is one of heavy machines which is also used for snow removing and/or loading operation at construction fields because of its high mobility. Its steering system is articulated steering and the rear wheels follow tracks where the front wheels have traveled. We have introduced a new virtual velocity constraint of the vehicle and formulated nonlinear state equations using two velocity constraints. A nonlinear state-feedback controller is designed using exact linearization. Simulation and experimental results show that an articulated steering type vehicle can follow a straight line with the proposed feedback control method.