著者

大谷 拓也

出版者

長崎県生物学会

雑誌

長崎県生物学会誌 = Transactions of the Nagasaki Biological Society (ISSN:03874249)

巻号頁・発行日

no.79, pp.55-58, 2016-12

著者

田中 大雅 政谷 巧樹 寺江 航汰 水上 英紀 村上 将嗣 吉田 駿也 青竹 峻太郎 舩橋 真俊 大谷 拓也 高西 淳夫

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.40, no.9, pp.845-848, 2022 (Released:2022-11-18)

参考文献数

7

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Currently, as measures against environmental destruction, an agricultural method called synecocultureTM has been received attention. However, since multiple types of plants grow densely in this method, conventional machines and robots can't intervene. Therefore, work efficiency is low. To improve work efficiency, we developed a robot with a wheel and linear mechanism. The wheel mechanism can move on uneven terrain, and the linear mechanism with two orthogonal axes can adjust tool position during task. In the field experiment, the robot moved on the field, and succeeded in harvesting and weeding by operating the linear mechanism based on the camera image.

著者

大谷 拓也

出版者

日本甲殻類学会

雑誌

Crustacean Research (ISSN:02873478)

巻号頁・発行日

vol.22, pp.83-87, 1993

被引用文献数

1 1

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シオマネキのはさみ脚の不相称分化過程を解明する目的で,ふ化ゾエアから得た1令椎ガニを飼育し,その過程ではさみ脚の状態の変化を観察した.第1椎ガニはすべてが2本の小さい相称のはさみ脚を持っていたが,それらは大型化した後に左右どちらか片方が脱落し1本となった.さらに, 1本のはさみ脚を持つ個体の減少とともに,不相称なはさみ脚を持つものが増加した.これらの観察結果は,生息域における調査と同様であり,シオマネキのはさみ脚の左右性の分化過程が,山口(1977)により証明されたハクセンシオマネキのそれと順序は若干異なるが経過は同じであることを示唆している.

著者

高西 淳夫 石井 裕之 橋本 健二 大谷 拓也

出版者

早稲田大学

雑誌

基盤研究(A)

巻号頁・発行日

2021-04-05

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本研究は,既存の人型ロボットのエネルギー効率が低いという問題を解決するため,人間の身体構造および運動を参考に,『ロボット身体内保存力学的エネルギー活用運動』およびそれに適した身体構造により全身運動時の消費エネルギーを低減させることを目的とする.具体的には,力学的エネルギーの3形態変換を伴う消費エネルギー最小運動生成法を確立し,脱力・弾性の発揮が可能な高出力関節メカニズムおよび動力伝達機構を用いた人間規範軽量四肢構造,さらに消費エネルギー低減運動に最適化した等身大の人型ロボットを開発し,提案手法をロボット実機で評価する.