著者

長尾 秀行 山田 洋 小河原 慶太 有賀 誠司 小金澤 鋼一

出版者

バイオメカニズム学会

雑誌

バイオメカニズム (ISSN:13487116)

巻号頁・発行日

vol.23, pp.161-172, 2016 (Released:2017-08-01)

参考文献数

23

被引用文献数

1

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本研究の目的は, 力発揮能力改善を目的としたトレーニングであるクイックリフト (以下QL) 動作時の力発揮特性とそのメカニズムを検討することである. 代表的なQLであるパワークリーンを対象に挙上重量が大きい者と小さい者各6名の動作分析の結果, 最大挙上重量が大きい者は, 下肢関節最大トルクとセグメント間のエネルギの流出入量が大きく, 特有の反動動作が見られた. さらに, 最大挙上重量が大きい者と小さい者各10名の筋電図分析と動作分析の結果, 挙上重量が大きい者と小さい者間の下肢関節伸展筋の筋活動度は同等で, 屈筋と伸筋の筋活動から推定した関節剛性と関節トルク立ち上がり速度は挙上重量が大きい者の方が反動動作の前後において大きな値を示した. このことから, QL時の大きな力発揮には下肢関節の剛性を巧みに制御し, エネルギ伝達の効率化を図る必要があることが示された.

著者

小金澤 鋼一

出版者

早稲田大学

巻号頁・発行日

1987

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博士論文

著者

玉本 拓巳 佐山 和宏 小金澤 鋼一

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.33, no.9, pp.689-695, 2015 (Released:2015-12-15)

参考文献数

9

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This paper proposes a multi-joint-gripper that achieves envelope grasping for unknown shape objects. The proposed mechanism is based on a chain of Differential Gear Systems (DGS) controlled by only one motor. It also equips a Variable Stiffness Mechanism (VSM) that controls joint stiffness to relieve interferences suffered from external environment and to achieve a dexterous grasping. The experiments elucidated that the developed gripper achieves envelop grasping; the posture of the gripper automatically fits the shape of the object with no sensory feedback. And they also showed that the VSM effectively works to relieve external interferences. This paper shows the mechanism and experimental results of the second test machine that was developed inheriting the idea of DGS used in the first test machine but has a completely altered VSM.

著者

石塚 康孝 小金澤 鋼一

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.26, no.6, pp.699-710, 2008-09-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

17

被引用文献数

6 5

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This paper presents a new mechanism for artificial fingers. It enables adduction/abduction of the MP joint in addition to the synergetic flexion/extension of the DIP, PIP and MP joints. The key mechanism is the newly invented double planetary gear system (DPGS) that allows three DOF motions of the finger in a compact placement of all actuators in a palm. The DPGS receives two input torques; one is an active torque coming from DC-motors, which drives solar gears, the other is a passive torque around the carrier of the planetary gears generated by a spring. This active/passive hybrid actuation enables to grip unknown shape objects with no sensory feedback. This paper describes the kinematics and the kinetics of the newly developed mechanism followed by the kinetics of pinching the object by two-fingers. It also shows the results of a couple of experiments. Additionally, we show a new mechanical design aiming for constructing a multi-fingered hand.