著者

岩下 友美

出版者

山梨県立考古博物館

雑誌

山梨県埋蔵文化財センター・山梨県立考古博物館研究紀要 : 研究紀要

巻号頁・発行日

no.28, pp.35-45, 2012-03-25

著者

鄭 龍振 倉爪 亮 岩下 友美 長谷川 勉

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.31, no.9, pp.896-906, 2013 (Released:2013-12-15)

参考文献数

31

被引用文献数

1 3

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We proposed a global positioning technique in 3D environment using 3D geometrical map and a RGB-D camera based on a ND (Normal Distributions) voxel matching. Firstly, a 3D geometrical map represented by point-cloud is converted to ND voxels, and eigen ellipses are extracted. Meanwhile, ND voxels are also created from a range image captured by a RGB-D camera, and eigen ellipses and seven representative points are calculated in each ND voxel. For global localization, point-plane and plane-plane correspondences are tested and an optimum global position is determined using a particle filter. Experimental results show that the proposed technique is robust for the similarity in a 3D map and converges more stably than a standard maximum likelihood method using a beam model.

著者

岩下 友美 倉爪亮 辻 徳生 原 健二 長谷川 勉

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.2003, no.109, pp.119-126, 2003-11-06

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カメラ画像など2次元,3次元空間内で移動体を追跡する際に,SnakesやDeformable surfaceなどの動的輪郭モデルが広く利用されている.これらはノイズに対して頑強な境界軌跡法であるが,分離や結合など位相変化への対応は困難であった.一方,近年本質的に位相変化が可能なLevel Set Methodが注目を集めているが,この手法は初期化や更新時の計算コストが高いことが問題とされていた.そこで本報告では,高速で安定なLevel Set Methodの解法として提案したFast Level Set Methodの概要を示し,その応用例としてビデオ画像上の移動物体のリアルタイム追跡,およびステレオカメラを用いた人体概形の3次元リアルタイム追跡を紹介する.This paper presents an efficient implementation technique for the level set method(LSM) named the Fast Level Set Method (FLSM). Various applications based on the LSM have been presented including motion tracking and 3D geometrical modeling. However, the calculation cost of reinitialization and updating of the implicit function is considerably expensive as compared with the cost of conventional active contour models such as "Snakes". To tackle this problem, we have proposed an efficient algorithm of the LSM named the FLSM. This paper introduce some experiments of realtime tracking of moving objects in video images and 3D stereo range images using the FLSM.