著者

山野辺 夏樹 万 偉偉 ラミレス イクシェル プティ ダミアン 辻 徳生 秋月 秀一 橋本 学 永田 和之 原田 研介

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.36, no.5, pp.327-337, 2018 (Released:2018-07-15)

参考文献数

94

被引用文献数

3 2

著者

渡邊 裕太 倉爪 亮 ピョ ユンスク 辻 徳生 諸岡 健一

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2015, pp._1A1-H05_1-_1A1-H05_4, 2015

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This paper proposes a small, lightweight, and easily-relocated sensor terminal named "Portable" for acquiring a variety of environmental information. The Portable is equipped with a variety of sensors including a pyroelectric sensor, a proximity sensor, a sound pressure sensor, a thermometer, a hygrometer, a gas sensor, a flame sensor, and a laser range finder. We introduce three typical applications: abnormality detection, pedestrian tracking and automatic reconfiguration of several Portables for pedestrian tracking.

著者

宮内 翔子 諸岡 健一 辻 徳生 宮城 靖 福田 孝一 倉爪 亮

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告 = IEICE technical report : 信学技報 (ISSN:09135685)

巻号頁・発行日

vol.113, no.410, pp.143-148, 2014-01-26

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本研究では,幾何特徴量を保存しつつ,生体組織の三次元表面メッシュモデルを目標曲面へ写像する方法を提案する.この写像は,自己組織化可変モデル(Self-organizing Deformable Model: SDM)の変形法に基づいており,組織表面上の特徴点を,目標曲面上の特定の位置へ移動させることが可能である.これまで,脳表モデルを対象とし,写像前後でモデルの三角パッチの面積比を保存する等面積写像法を構築した.本発表では,我々の写像法を拡張し,パッチの角度を保存する等角写像法を提案する.これにより,等面積か等角,あるいはこれら両方を保存しつつ,モデルを目標曲面上へ写像することが可能となる.両方の性質を保存することにより,任意の頂点間の相対位置関係が保存できる.脳表以外の組織モデル,特に球面へ歪みなく写像することが難しい組織に対しても,本手法は,各組織の形状特徴に適した目標曲面へ写像できる.また,この写像結果を用いることで,頂点数の異なる複数の同一組織モデルを,同じ頂点数と位相構造を持ち,かつ元モデルより均一なメッシュで再構築することができる.特徴点の位置を制御しつつ,元モデルを歪みの少ないメッシュ構造で再構築できていることを,複数の実験を行い検証した.

著者

ピョ ユンソク 辻 徳生 橋口 優香 倉爪 亮

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2015, pp."1A1-N07(1)"-"1A1-N07(3)", 2015-05-17

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This paper presents a new human-robot interface for the informationally structured environment consisting of an immersive VR display (Oculus Rift DK2), a stereo camera (Ovrvision), an optical tracking system (Bonita, Vicon) and an environmental simulator (Choreonoid).

著者

岩下 友美 倉爪亮 辻 徳生 原 健二 長谷川 勉

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.2003, no.109, pp.119-126, 2003-11-06

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カメラ画像など2次元,3次元空間内で移動体を追跡する際に,SnakesやDeformable surfaceなどの動的輪郭モデルが広く利用されている.これらはノイズに対して頑強な境界軌跡法であるが,分離や結合など位相変化への対応は困難であった.一方,近年本質的に位相変化が可能なLevel Set Methodが注目を集めているが,この手法は初期化や更新時の計算コストが高いことが問題とされていた.そこで本報告では,高速で安定なLevel Set Methodの解法として提案したFast Level Set Methodの概要を示し,その応用例としてビデオ画像上の移動物体のリアルタイム追跡,およびステレオカメラを用いた人体概形の3次元リアルタイム追跡を紹介する.This paper presents an efficient implementation technique for the level set method(LSM) named the Fast Level Set Method (FLSM). Various applications based on the LSM have been presented including motion tracking and 3D geometrical modeling. However, the calculation cost of reinitialization and updating of the implicit function is considerably expensive as compared with the cost of conventional active contour models such as "Snakes". To tackle this problem, we have proposed an efficient algorithm of the LSM named the FLSM. This paper introduce some experiments of realtime tracking of moving objects in video images and 3D stereo range images using the FLSM.