著者

辻 三郎 今井 正和 山田 誠二 石黒 浩 徐 剛

出版者

大阪大学

雑誌

一般研究(B)

巻号頁・発行日

1991

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自律的に環境を観測し、そのモデルを作成する知能ロボットを実現するために全方位ビジョンを開発し、その能動的利用方式の確立を研究の目的とする。[1]全方位画像理解の研究 カメラを回転させながら連続的に撮像した画像列から作成する全方位画像は、広い視野を持つが、物体までの距離が得られない欠点があった。本研究では、カメラを円弧上で移動しながら連続撮像し、2本のスリットからサンプルする2枚の全方位画像間の視差から距離情報を算定する方式を考案し、実験で有効性を検証した。[2]全方位画像から環境地図の作成 全方位ステレオの距離情報から粗い環境地図を構成し、それに基づいて次の観測点を計画し、移動して観測を繰り返す。それぞれの場所で得られた全方位ステレオデータを融合して、より信頼性のある地図を作成する方式を提案し、実験で検証した。[3]能動ビジョンによる環境地図の作成 全方位ステレオは、基準線が短く精度の高い計測は難しい。そこで、離れた2点での2枚の全方位画像を用いて計測する両眼全方位ステレオが有効と考えられる。しかし、ロボットが移動するために2点間の距離と、移動前後の回転成分を決定する必要がある。環境内の2個の特徴点を360度の視差に保ちながら移動するアクティブビジョンの方式を利用することにより、回転成分を0とし容易に高精度で環境地図を作成する考えを提案し、実験で有効性を示した。[4]定性的室内地図の作成 ロボットの移動のためには、環境の構造を示す定性的地図が有用である。ロボットが、自律的に環境観測の計画を作り、それに従って全方位パノラマ画像、経路パノラマ画像を撮像し、それらを融合して地図を作成するシステムを試作し、実環境で検証した。

著者

徐 剛

出版者

産業開発機構

雑誌

映像情報industrial (ISSN:13461362)

巻号頁・発行日

vol.46, no.10, pp.45-48, 2014-10

著者

増田 哲朗 深井 寛修 徐 剛

出版者

一般社団法人映像情報メディア学会

雑誌

映像情報メディア学会技術報告 (ISSN:13426893)

巻号頁・発行日

vol.35, no.33, pp.91-94, 2011-08-22

被引用文献数

1

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近年,スポーツの発展とともにフィールドスポーツにおける運動分析の重要性か高まっている.特に選手に負荷のかからないカメラを用いた運動分析は注目されているが,未だにスポーツのフィールド全体を3次元復元し,選手の追跡を実時間で実現する研究は現れていない.そこで同期多カメラを用いた複数移動物体の実時間追跡を提案する.本手法は,3次元復元したデータを鳥瞰図化することで物体の認識と追跡を実時間で可能にする.物体の認識には輪郭を利用し,前フレームの同一物体の追跡を可能にする.実環境下で実験を行ったところ,複数移動物体の追跡ができ,提案手法の有効性を示せた.

著者

宋 欣光 李 七雨 徐 剛 辻 三郎

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会論文誌. D-II, 情報・システム, II-情報処理 (ISSN:09151923)

巻号頁・発行日

vol.77, no.8, pp.1601-1609, 1994-08-25

被引用文献数

52

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本論文では,顔器官の一部分を表す部分特徴テンプレートPFT(Partial Feature Template)を用いて顔器官部分特徴の抽出について述べる.PFTは顔器官のコーナー部分の特徴を一般化されたエッジ形状として再構成したものである.このモデルは器官の全体形状を特徴として扱うモデルより,エッジパターンの変形と照明条件の変動の影響を受けず,容易に顔の各器官を抽出することができる.PFTは局所的な特徴を取り出すのみに用い,全体の形状を推定するため,顔の各器官の間に成り立つ幾何学的制約を記述したGFM(Global FacialModel)を導入する.GFMは顔の回転と拡大縮小に対して不変性をもつため,PFTを用いたマッチングの結果から顔器官の部分特徴の正確な位置を定めることができる.顔器官の探索実験の結果,11人の50枚の顔画像に対して80%の成功率が得られた.また100フレームの連続動画像を用いた顔器官の探索実験では,99フレームの画像から正しい結果が得られた.

著者

田中 弘美 平井 慎一 徐 剛

出版者

立命館大学

雑誌

基盤研究(B)

巻号頁・発行日

2002

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研究期間内において、機能(記憶容量)を拡張した現有のPCクラスタ上にAdaptive Gridアルゴリズムを実装し,アルゴリズムの並列性を評価した.今年度購入のVolumeProを用いて,高次微分特徴に基づくアダプティブグリッドのモデリングおよびボリュームレンダリングの性能を評価した。また,柔軟物体の内部計測のための埋め込み用マイクロフォースセンサを試作した.さらに、代表者及び分担者らにより以下の研究項目について検討を進めた。・Adaptive Meshに基づく幾何&力学ベース適応的モデリング:レオロジー特性をもつ柔軟物体の変形/切断のリアリティベース・シミュレーションモデルを構築することを目的とし,レオロジー物体の3次元変形特性を表すために,体積効果を用いたパーティクルベースの幾何及び力学特性に適応的な格子モデルの研究を進めた.今年度はまず,現在の幾何形状に適応的な2次元Adaptive Meshを各格子要素にかかる外力と内力に適応的なDeformable Adatptive Meshに拡張し,変形及び切断に適応的なモデリング法を検討し,さらに,手術の事前プランニングを可能にする手術シミュレーションモデルの生成法を検討した.・Adaptive Gridに基づく高速ボリュームレンダリング法の開発:対象ボリューム空間を構成する四面体集合の隣接構造をAdaptive Grid表現の二分木構造からDual Graphとして自動抽出する方法と,Dual Graphを用いて各レイ(ray)に属する四面体集合を高速に選出するレイキャスティング法を提案し,ボリュームレンダリングの高速化を図った.・ボリュームデータを用いるAdaptive Gridに基づく並列領域抽出:本年度は,肝臓の実CTボリュームデータを入力として、1)ボリュームデータに含まれるすべての領域集合と,2)その位相関係記述,を同時に並列に抽出することを検討した.・独立形状を用いたnon-rigid位置あわせ法の開発:医用画像の位置あわせには,術前撮影された画像を,何らかの変換で術中の画像に精度よく重ね合わせて表示することを目標とする.Adaptive Grid生成時に抽出された微分特徴を用いて,平行や回転を計算する大域変換と,変形を計算する局所変換の二つからなる位置あわせを検討した.・柔軟物体埋め込み用マイクロフォースセンサを用いる内部計測:本年度は柔軟指の力学モデルを確立し,2mm角サイズの6軸のマイクロフォースセンサを内蔵した柔軟指の研究を進め,柔軟指で使われるマイクロフォースセンサを用いて,物体内部の変形挙動を計測する方法を検討した.さらに,二液混合型のシリコンゴムを用いて様々な粘弾性を有するテストピースを作成し,その中の様々な位置にセンサを埋め込み、加重による内部変化をMR画像により観測し分析する方法を検討した.