著者

福井 類 勝代 雅行 森下 広 森 武俊 佐藤 知正

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.28, no.7, pp.841-852, 2010 (Released:2012-01-25)

参考文献数

32

被引用文献数

1 1

---

This paper proposes a system configuration method to realize a robot system which can perform daily-use object storage and management service in a living space. In the method, compliant mechanisms are utilized proactively to overcome position/posture errors and deviations in measurement or control phases. To validate the proposed system configuration method, we developed a home-use container transfer robot that is installed with (1) robust container handling mechanisms implemented by crank shafts and (2) passive compliant mechanisms for horizontal and inclination misalignment. The robot was integrated with a container position measurement system to perform experiments. Experiments confirmed that a robust container transfer motion can be realized without complex feedback measurement and control processes. Several key design points are also described to leverage mechanical compliance.

著者

佐藤 知正 内野 宏人 辰川 肇 朝木 克利 野口 博史 松信 嘉範 森下 広 森 武俊

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. PRMU, パターン認識・メディア理解 (ISSN:09135685)

巻号頁・発行日

vol.100, no.443, pp.21-27, 2000-11-10

被引用文献数

3

---

本稿では、ロボット化された人間支援ルーム「ロボティックルーム3」を提案し、その基本的な考え方を述べる。ルームが豊かな個性を持った"個人"に適合した支援を実施するためには、個人の行動を認識・蓄積する機能と、その情報を踏まえて個人適合した支援を計画・実行する機能が核となることを指摘する。そのうえで、ロボティックルーム3においてこれまでに実現された行動認識機能として、床センサと視覚センサを統合して、部屋に入ってくる人を発見・追跡する機能について述べる。これはロボティックルーム3の基盤機能として、部屋に分散させた感覚行動ネットワーク系によって部屋内で生活する人の日常生活行動を認識する機能実現につながっていくものである。

著者

山西 利明 森 武俊 森下 広 原田 達也 佐藤 知正

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. HIP, ヒューマン情報処理 (ISSN:09135685)

巻号頁・発行日

vol.105, no.536, pp.105-110, 2006-01-13

---

床面圧力分布情報を用いて個人識別を行うシステムを開発した。このシステムは、歩行時の足裏と床面の接触形状の変化に着目し、あらかじめ登録されたテンプレートデータと比較し、誰の足にどの程度似ているかを定量的に評価することにより、個人識別を行うものである。このシステムでは、歩行時の1歩分の足裏・床面接触画像時系列データを入力として、その1歩が既に登録された人物の誰であるか、あるいは、未知の人物であるかを示すラベルを出力する。5人の被験者の歩行データを登録した個人識別システムを構成し、登録した被験者を含む計15人分の歩行データをテストデータとして、この個人識別システムの評価実験を行った結果、FAR(他人受入率)が約5%、FRR(本人拒否率)が約10%という識別性能が得られるとわかった。