著者

細田 耕 荻原 直道 池本 周平

出版者

一般社団法人 システム制御情報学会

雑誌

システム/制御/情報 (ISSN:09161600)

巻号頁・発行日

vol.59, no.10, pp.387-393, 2015-10-15 (Released:2017-04-15)

著者

細田 耕 池本 周平

出版者

大阪大学

雑誌

挑戦的萌芽研究

巻号頁・発行日

2015-04-01

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空気圧人工筋によって駆動されるヒューマノイドによって,局所的反射の機能を解明するために,人工筋の状態を計測する人工筋紡錘を開発した.人工筋紡錘は,筋の状態を計測する局所的な受容器と,その信号から生体の細胞の応答をエミュレートし,出力を計算するための局所的な計算機からなる.この人工筋紡錘によって,実際のロボットに局所的なフィードバックを実現できることを示し,たとえば,跳躍の際に,このような伸張反射の側抑制が,運動の安定性に寄与することを実験的に示した.

著者

細田 耕 古川 英光 吉田 一也 池本 周平

出版者

大阪大学

雑誌

基盤研究(A)

巻号頁・発行日

2019-04-01

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本研究では,イオン液体・イオンゲルを媒体としたネットワーク構造を持つ生物模倣ソフトセンサを開発し,多感覚モダリティ間の学習を行うことで,人間と同等の適応性を持つロボットハンドの実現を目的とする.イオン液体・イオンゲルを用いたネットワークは,近年の3次元プリンタ技術を駆使することで実現可能であり,進展に強く壊れにくく,回路が破損した際も,ネットワークに圧力をかけることで自律的に再構成し,治癒する.このような生物型ネットワークセンサを開発し,構造がもたらす多感覚モダリティを学習する方法を提案,人間と同等の適応性を持つロボットハンドを実現する.

著者

細田 耕 池本 周平

出版者

大阪大学

雑誌

挑戦的萌芽研究

巻号頁・発行日

2011

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柔軟な皮膚を持ち,ヒトと類似した構造を持つロボットハンドを開発し,ひずみ振動を連関学習することにより,滑りを未然に防ぐような把握制御を実現した.ヒータを備えたハンドシステムを開発し,ひずみセンサと温度センサによって,さまざまな対象物を識別できることを実験により示した.センサの信号強度がノイズ強度に比較して小さいような環境で安定なセンシングを実現するための,確率共鳴現象を基にしたひずみ測定の方法を提案した.

著者

細田 耕 荻原 直道 今西 宣晶 名倉 武雄 清水 正宏 池本 周平 菅本 一臣 成岡 健一 MACEDO ROSENDO Andre Luis 伊藤 幸太

出版者

大阪大学

雑誌

基盤研究(S)

巻号頁・発行日

2011-04-01

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本研究課題では,脳やせき髄からの投射がない場合の,歩行状態における人間の足部の機械的特性を計測するために,歩行状態を再現するための歩行シミュレータを作成し,これに屍体の足部を取り付け,二方向エックス線透視撮影装置の中で歩行させることによって,足部内部の骨の動きを観察するためのプラットフォームを開発した.これに関連して,歩行状態を再現するための歩行シミュレータの制御や,透過画像から各骨の三次元運動を精密に再構成するための画像処理技術などを開発した.足部に存在する機械的特性のうち,中足骨関節に着目し,同等の機能の足部をもつ二足歩行ロボットを開発,実験によって中足骨関節の歩行安定性への寄与を調べた.