21 0 0 0 OA ソフトロボティクスの歴史と現状,今後の展望
- 著者
- 細田 耕
- 出版者
- 一般社団法人 日本ロボット学会
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.37, no.1, pp.7-11, 2019 (Released:2019-01-15)
- 参考文献数
- 45
- 被引用文献数
- 1
18 0 0 0 OA レクチャーシリーズ:「人工知能の今」〔第9 回〕ロボティクスと人工知能
- 著者
- 長井 隆行 原田 研介 石黒 浩 細田 耕
- 出版者
- 一般社団法人 人工知能学会
- 雑誌
- 人工知能 (ISSN:21882266)
- 巻号頁・発行日
- vol.35, no.4, pp.558-567, 2020-07-01 (Released:2020-09-29)
12 0 0 0 OA 反射の組み合わせによる歩行の実現
- 著者
- 宮下 敬宏 細田 耕 竹内 進 浅田 稔
- 出版者
- The Robotics Society of Japan
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.18, no.3, pp.381-386, 2000-04-15 (Released:2010-08-25)
- 参考文献数
- 11
- 被引用文献数
- 1
This paper presents a reflective walk of a quadruped robot based on reflections to realize an adaptive walk in a dynamic environment. The combination of reflections, a vision-cued swaying reflection [1] and a reflective gait, makes the robot walk reflectively, without programming the exact motion of each joint of the legs. An experiment is shown to demonstrate how the proposed method works.
4 0 0 0 OA 小学校5年生児童における給食の食べ残しおよび給食の楽しさとQOLの関連性
- 著者
- 坂本 達昭 細田 耕平
- 出版者
- 特定非営利活動法人 日本栄養改善学会
- 雑誌
- 栄養学雑誌 (ISSN:00215147)
- 巻号頁・発行日
- vol.73, no.4, pp.142-149, 2015 (Released:2015-12-26)
- 参考文献数
- 24
【目的】小学校5年生の給食の食べ残し状況,給食を残さず食べる自信および給食の楽しさとQOL(Quality of Life)との関連性を検討した。【方法】2014年9月から10月にかけて福井県内の小学校9校の5年生607名を対象に調査を実施し,有効回答が得られた566名を解析対象とした。QOLの測定には,6つの下位領域(身体的健康,精神的健康,自尊感情,家族,友だち,学校生活)から構成される小学生用のQOL尺度(Kid-KINDLR)を用いた。児童を給食の食べ残し状況,給食を残さず食べる自信,給食の楽しさについての質問項目の回答により,それぞれ2群に分け,QOL総得点および下位領域の得点をMann-WhitneyのU検定により比較した。【結果】男子においては,給食を残さず食べている児童は,給食を残すことがある者に比べて,また,給食を残さず食べる自信がある児童は,自信がない者に比べて QOL総得点が有意に高かった。一方,女子においては,給食の食べ残し状況および給食を残さず食べる自信の有無により,QOL総得点に差は認められなかった。給食の時間をとても楽しいと感じている児童は,男女ともにQOL総得点および精神的健康,自尊感情,友だち等の下位領域の得点が有意に高かった。【結論】給食の時間を楽しいと感じることは,男女ともに精神的健康,自尊感情,友だち等の下位領域を含めたQOLの良好さに関連することが示唆された。
3 0 0 0 OA 形態が学習にもたらすもの, 学習が形態にもたらすもの
- 著者
- 細田 耕
- 出版者
- The Robotics Society of Japan
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.22, no.2, pp.186-189, 2004-03-15 (Released:2010-08-25)
- 参考文献数
- 16
- 被引用文献数
- 2 4
- 著者
- 細田 耕 浅田 稔
- 出版者
- The Robotics Society of Japan
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.14, no.2, pp.313-319, 1996-03-15 (Released:2010-08-10)
- 参考文献数
- 12
- 被引用文献数
- 3 4
This paper describes an adaptive visual servoing controller consisting of an on-line estimator and a feedback/feedforward controller for uncalibrated camera-manipulator systems. The estimator does not need a priori knowledge on the kinematic structure nor parameters of the camera-manipulator system, such as camera and link parameters. The controller consists of feedforward and feedback terms to make the image features converge to the desired trajectories, by using the estimated results. Some experimental results demonstrate the validity of the proposed estimator and controller.
2 0 0 0 視覚に基づく強化学習によるロボットの行動獲得
- 著者
- 浅田 稔 野田 彰一 俵積田 健 細田 耕
- 出版者
- The Robotics Society of Japan
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.13, no.1, pp.68-74, 1995-01-15
- 被引用文献数
- 49 18
We propose a method which acquires a purposive behavior for a mobile robot to shoot a ball into the goal by using the Q-learning, one of the reinforcement learning methods. A mobile robot (an agent) does not need to know any parameters of the 3-D environment or its kinematics/dynamics. Information about the changes of the environment is only the image captured from a single TV camera mounted on the robot. Image positions of the ball and the goal are used as a state variable which shows the effect of an action taken by the robot during the learning process. After the learning process, the robot tries to carry a ball near the goal and to shoot it. Computer simulation is used not only to check the validity of the method but also to save the learning time on the real robot. The real robot succeeded in shooting a ball into the goal using the learned policy transferred to it.
1 0 0 0 OA 屍体足を用いた足部機構の機能解明
- 著者
- 細田 耕 荻原 直道 池本 周平
- 出版者
- 一般社団法人 システム制御情報学会
- 雑誌
- システム/制御/情報 (ISSN:09161600)
- 巻号頁・発行日
- vol.59, no.10, pp.387-393, 2015-10-15 (Released:2017-04-15)
1 0 0 0 デジタル画像相関法を用いたヒト二足歩行中の足部3次元動態計測
- 著者
- 伊藤 幸太 藤原 育海 細田 耕 名倉 武雄 荻原 直道
- 出版者
- バイオメカニズム学会
- 雑誌
- バイオメカニズム (ISSN:13487116)
- 巻号頁・発行日
- vol.23, pp.31-41, 2016
<p>二足歩行中のヒト足部変形を3次元的かつ包括的に計測することは, 靴など製品の人間工学設計や, 整形外科における外反母趾の診断等において重要である. 本研究では, 計測物表面の変位・ひずみ分布やその方向を非接触で計測する手法として近年注目されているデジタル画像相関法を用いて, 二足歩行中の詳細なヒト足部の3次元変形動態の計測を行った. 成人男性5名に自由選択速度で歩行を行わせた際の右足部内外側面を計4台のハイスピードカメラを用いて撮影した. 足部表面には水性黒スプレーを用いてランダムな斑模様を塗付し, 模様の時空間的変化から立脚期中の足部の3次元形状変化と皮膚表面のひずみ変化を算出した. その結果, 立脚期前期および後期に立方骨付近の皮膚で特徴的な内外側方向の伸長がみられた. また, 踵離地後に後足部外側が伸長, 内側が収縮することが明らかとなった. 本手法の計測誤差をアルミ平板の形状計測により評価したところ, 約0.1mm以下であり, 歩行中に起きる足部変形量と比較しても十分小さいことを確認した. 本手法により得られる二足歩行中の足部の定量的な変形情報は, 人間工学や整形外科学分野において重要な知見になりうると考えられる.</p>
1 0 0 0 OA ソフトロボティクスと身体知
- 著者
- 中川 友紀子 石黒 章夫 尾形 哲也 多田隈 理一郎 細田 耕
- 出版者
- 日本知能情報ファジィ学会
- 雑誌
- 知能と情報 (ISSN:13477986)
- 巻号頁・発行日
- vol.29, no.5, pp.160-172, 2017-10-15 (Released:2019-10-15)
- 参考文献数
- 5
1 0 0 0 OA 小学生の調理に対する自信とセルフエスティームを高める非対面式による調理プログラムの効果
- 著者
- 近藤 秋穂 山口 愛友 中下 千尋 細田 耕平 坂本 達昭
- 出版者
- 特定非営利活動法人 日本栄養改善学会
- 雑誌
- 栄養学雑誌 (ISSN:00215147)
- 巻号頁・発行日
- vol.79, no.3, pp.142-150, 2021-06-01 (Released:2021-07-09)
- 参考文献数
- 21
【目的】調理に対する自信とセルフエスティーム(以下,SEとする)を高めることをねらいとした非対面式による調理プログラムの効果を明らかにすること。【方法】対象は小学4~6年生(29名)とした。前後比較デザインにより全5回のプログラムを実施した。内容は,参加者が自宅で調理動画を視聴し,調理することである。希望者には食材を無料提供した。プロセス評価は,各回終了時に参加者に動画のわかりやすさ,難易度等をたずねた。第5回終了後には,保護者にも調査を実施した。プログラムの効果は,プログラム参加前後の調理に対する自信とSEの変化から評価した。SEの評価は,先行研究により信頼性と妥当性が確認された尺度(得点範囲8~32点)を用いた。【結果】プロセス評価において,参加者と保護者の評価は良好であった。プログラム参加前より参加後は,自分で料理をうまく作る自信があると回答した者が多く(p=0.003),「ガスコンロや包丁を使わずに,自分一人でいろいろなおかずを作る」ことの自信度も高かった(p<0.001)。SEの平均値(標準偏差)は,プログラム参加前22.9(5.2)よりも参加後25.0(4.4)が高値であった(p=0.002)。【考察】今後,対照群を設けて検討する必要があるものの,本プログラムは調理に対する自信とSEを高める可能性が示唆された。
1 0 0 0 フレキシブルアームのモデル化と制御
- 著者
- 細田耕 [著]
- 巻号頁・発行日
- 1993
- 著者
- 坂本 達昭 細田 耕平 バズビートリニティー さくら 早見(千須和) 直美
- 出版者
- 日本健康教育学会
- 雑誌
- 日本健康教育学会誌 (ISSN:13402560)
- 巻号頁・発行日
- vol.27, no.3, pp.246-255, 2019-08-31 (Released:2019-08-31)
- 参考文献数
- 25
目的:食事中のスマートフォン等の利用頻度および食事中にスマートフォン等を利用しないルールの有無とその遵守状況と家の食事の楽しさとの関連を検討すること.方法:熊本県と福井県の高校1・2年生1,897名に調査を依頼した(横断調査).調査内容は,属性,家の食事の楽しさ,共食頻度,食事中のスマートフォン等の利用頻度,食事中にスマートフォン等を利用しないルールの有無とその遵守状況である.回答者1,813名から無効回答等を除外し,残った1,718名を解析対象とした.従属変数を家の食事の楽しさ,独立変数を食事中のスマートフォン等の利用頻度,食事中にスマートフォン等を利用しないルールの有無とその遵守状況として,ロジスティック回帰分析を行なった.モデル1は調整変数を投入せず,モデル2は属性,モデル3は属性と共食頻度を調整変数とした.結果:モデル3において,食事中にスマートフォン等を利用しないルールがあり守っていること(男子:調整オッズ比2.24,95%信頼区間1.37-3.65,女子:調整オッズ比1.69,95%信頼区間1.13-2.54)は,家の食事の楽しさと関連していた.女子のみ,食事中にスマートフォン等をほぼ毎日利用していることと食事の楽しさには負の関連が認められた.結論:男女ともに食事中にスマートフォン等を利用しないルールがあり守っていることは,家の食事の楽しさと関連していた.
1 0 0 0 OA 柔軟なバイオニックハンドによる適応的マニピュレーションの獲得
1 0 0 0 筋骨格ヒューマノイドを用いた脳型身体表現モデルの構成論的研究
- 著者
- 細田 耕
- 出版者
- 大阪大学
- 雑誌
- 新学術領域研究(研究領域提案型)
- 巻号頁・発行日
- 2015-04-01
(1)人工筋によって駆動される筋骨格ロボットアームの試作身体像を学習するロボットシステムに使用する,人工筋によって駆動される筋骨格ロボットアームを,これまで積み重ねてきた要素技術を統合して完成した.人間との筋構造がより似通っているため,人間の表面筋電位の情報をそのまま利用して,ロボットを動かすことにより人間の動作を簡単に模倣することができる.また,筋骨格構造が人間のそれと似通っているために,人間に与えられたタスクを容易に実現できることが期待される.試作したシステムの概要と,それを用いた初期的な実験結果を,2016 International Symposium on Micro-Nano Mechatronics and Human Science (MHS 2016)などで報告した.(2)使用するネットワークに関する検討連携研究者,津田一郎教授(北海道大学)とともに,使用するネットワークについての検討を行った.その結果を踏まえ,連想記憶の能力を有するμモデルを用いたネットワークについて,簡単なシミュレーションを行った.また,津田教授の提案する自己組織化第二原理について検討し,身体像の学習への適応可能性について検討している.(3)筋骨格構造を持つロボットについての著作筋骨格構造を持つヒューマノイドロボットについて,社会への情報公開をするために,著作「柔らかヒューマノイド」を著した.著作内では,人間の筋骨格と同構造を持つロボットが持つ研究的優位性と,その意味,柔軟性を持つ筋骨格を利用したロボットの性能向上などについて論じている.
1 0 0 0 柔らかヒューマノイド : ロボットが知能の謎を解き明かす
1 0 0 0 OA 筋骨格ヒューマノイドのための人工筋紡錘の開発と局所的反射の実現
本研究では,多数の未分化なモダリティの受容器を持つロボット指を開発し,把持,操りなどの技能を発達的に獲得する方法を検証することである.得られた主な成果を以下に示す.1.多数の受容器をランダムに内蔵した柔らかい指の作成シリコンゴムの内部にひずみゲージとフッ化ポリビニリデンフィルムを検出素子としてランダムに埋め込んだ指先センサを構成した.この指先センサをロボットハンドに搭載し,ハンドシステムを構成した.2.試作したセンサの性能評価試作したセンサの性能を,さまざまな対象をこすった際の弁別能力によって評価した.その結果,押し付け,こすることにより数種類のテクスチャを弁別できることがわかった.3.視覚・すべり覚連合学習法の提案視覚によってすべりを観測する初期状態から,経験を通してすべりに関する情報を獲得するニューラルネットワークを構成し,視触覚統合によってロボットを動作させる学習則を提案した.この学習則を用いると,学習初期にはすべりを視覚で捉えているのに対し,学習が進むことによって,視覚・すべり覚による冗長かつ頑健な表現を獲得することができた.4.はめあい作業の学習実験対象物を持ち,クリアランスの少ない穴にはめ込むはめあい作業を対象として,学習初期には視覚に頼って作業を実現し,その作業を通してすべり感覚を学習,作業後半では,視覚を用いなくてもすべり感覚のみで作業の遂行確率を上げられることを実験的に示した.5.持ち上げ動作の学習実験持ち上げ動作を学習することによって提案するネットワークの有効性を検証した.その結果,視覚のみを用いるよりもすべり覚を組み合わせたほうが,すべりの発生を迅速に検出することができ,すべりを防ぐ動作をさせることができることを確認した.また,持ち上げる対象の質量を変化させた場合にも,すべり検出によって把持を継続できることができた.
本研究では,イオン液体・イオンゲルを媒体としたネットワーク構造を持つ生物模倣ソフトセンサを開発し,多感覚モダリティ間の学習を行うことで,人間と同等の適応性を持つロボットハンドの実現を目的とする.イオン液体・イオンゲルを用いたネットワークは,近年の3次元プリンタ技術を駆使することで実現可能であり,進展に強く壊れにくく,回路が破損した際も,ネットワークに圧力をかけることで自律的に再構成し,治癒する.このような生物型ネットワークセンサを開発し,構造がもたらす多感覚モダリティを学習する方法を提案,人間と同等の適応性を持つロボットハンドを実現する.
- 著者
- 細田 耕
- 出版者
- 大阪大学
- 雑誌
- 新学術領域研究(研究領域提案型)
- 巻号頁・発行日
- 2017-04-01
(1)人間と相同の筋骨格構造を持つヒューマノイド,実験装置の整備空気圧人工筋を用いて,人間と同じような筋骨格構造を持つ上半身のヒューマノイドロボットを開発した.ロボットは,人間のような肩甲骨,肩関節,上腕構造などを持ち,人間の筋と同じような位置に,空気圧駆動人工筋を装備している.各人工筋には,張力センサと空気圧センサが装備されており,これらから各筋の長さを求めることができる.各筋は空気圧弁から送られる空気によって駆動され,人工筋が持つ柔らかさにより,全体的に柔らかい構造を持っている.各筋の空気圧は,個別に空気圧制御弁によって制御することができる.ROSを用いたシステムによって,これらを制御するコントローラを製作した.ROSを用いているため,たとえばカメラなどほかのセンサを使いすることが容易になっている.(2)学習に基づく運動制御法の開発操作の不変項として身体を見つけ出すためには,与えられたタスクに対し,その操作を実現する方法を学習する必要がある.人間の場合にも,操作を学習することを通して,フォワードモデルを学習し,それによって身体の表現を獲得していると考えられる.筋骨格ロボットは,非常に非線形性が強く,とても複雑な機構を持つ.そのため,力学的なモデルを形式的に作ることは難しい.これまで,このようなロボットを制御するために,制御入力のパターンを設計者が試行錯誤することによって作り出していた.本年度は,このような問題を解決し,ロボットが自身の順動力学特性を学習し,それを利用することによって,ロボットを制御する手法を開発した.