著者

高瀬 英希 細合 晋太郎 福田 竜也 高田 光隆 久保秋 真 森 崇

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.41, no.4, pp.399-402, 2023 (Released:2023-05-20)

参考文献数

12

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We are conducting research and development of Hakoniwa, a virtual simulation environment in the age of IoT and cloud robotics. This research aims to deploy the core functionality of Hakoniwa for simulation of ROS 2 applications. The proposed method mainly consists of Docker and Unity, and allows engineers to easily try out robot development as many times as they wish on multiple platforms independent of OS environment.

著者

高瀬 英希 田中 晴亮 細合 晋太郎

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.41, no.8, pp.724-727, 2023 (Released:2023-10-25)

参考文献数

13

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We are conducting research and development of mROS 2, that is an agent-less and lightweight runtime environment for ROS 2 node onto embedded devices. In this paper, we make the communication protocol stack of mROS 2 compliant with POSIX (Portable Operating System Interface). Since POSIX is a unified interface standard for operating systems, this work enables mROS 2 to operate easily onto Ubuntu OS, that is the default platform for ROS 2. We implemented the proposed method on Ubuntu 20.04 running on Raspberry Pi 4B. Experimental result showed that our research outcome could improve communication performance than the native ROS 2 environment.

著者

細合 晋太郎 高瀬 英希 出分 卓矢 菊地 俊介

雑誌

研究報告組込みシステム(EMB) (ISSN:2188868X)

巻号頁・発行日

vol.2023-EMB-62, no.54, pp.1-7, 2023-03-16

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著者らは,並行性能および堅牢性に優れた関数型言語 Elixir の ROS 2 クライアントライブラリである Rclex(https://github.com/rclex/rclex)の研究開発を OSS にて進めている.現行の Rclex は ROS 2 がインストールされた実行環境を想定しており,ROS 2 および 64 ビットの Ubuntu に強く環境依存している.本研究では,Rclex の移植性の向上および適用範囲の拡大のため,Elixir の IoT フレームワークである Nerves への対応に取り組む.具体的には,ROS 2 環境が整備された Docker イメージから,Rclex の実行に必要なライブラリを Nerves のファイルシステムに配置できるようにする.Rclex 環境を含む Nerves ファームウェアのビルドについては,専用の Mix タスクを提供し,通常の Elixir プロジェクトの開発と同じ流儀で実行できるようにする.産業用リアルタイム OS コントローラである e-RT3 Plus を用いた活用事例を示し,さらに定量的評価では Nerve s対応が通信性能に大きな影響を与えないことを確認する.本研究の成果である Rclex on Nerves によって,Rclex の適用範囲を IoT デバイス向けに拡大させることができる.Elixir 技術者にとって ROS 2 の通信技術の導入を容易化させるだけに留まらず,ROS 技術者にとっても最小限かつ堅牢性の高い ROS 2 プラットフォームを構築できることに貢献する.

著者

細合 晋太郎

雑誌

研究報告組込みシステム(EMB) (ISSN:2188868X)

巻号頁・発行日

vol.2016-EMB-43, no.7, pp.1-4, 2016-11-04

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組込みシステムにおけるデバイスドライバ開発では,対象とするハードウェアデバイスに関する情報が必要となる.多くのハードウェアデバイスは PDF 形式のハードウェアデータシートが提供されており,ソフトウェア開発者はこのデータシートを元にしてデバイスドライバを開発する.PDF はどのような環境でも同一の表示を得ることができ,人が読むには適した形式であるが,文書構造に関する情報を持たないため,プログラムにより情報を抽出し自動処理等に用いることが難しい.本稿では,PDF の解析を行い,構造情報を再構成することにより,PDF から必要な情報を抽出する方法の提案と,利用方法の一例について述べる.

著者

高瀬英希 細合晋太郎 岡山直樹 喜多真琴 後藤文康 谷口一徹 長濱みほ 星野利夫 宮崎秀俊

雑誌

組込みシステムシンポジウム2014論文集

巻号頁・発行日

vol.2014, pp.151-152, 2014-10-15

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LED-Camp は,組込みシステム分野の学生および若手社会人を対象とした合宿形式の教育実習である.本企画では,モデル駆動開発やアジャイル開発手法といった,組込みソフトウェア開発に関する最新技術を体験でき,チーム形式で組込みソフトウェア開発を実践することができる.本稿では,2014 年 8 月に実施した LED-Camp2 におけるカリキュラムを紹介し,その実施速報について報告する.