8 0 0 0 OA LiDARとミリ波レーダのフュージョンによる自己位置推定
- 著者
- 平野 大智 米陀 佳祐 柳瀬 龍 Mohammad Aldibaja 菅沼 直樹
- 出版者
- 公益社団法人 自動車技術会
- 雑誌
- 自動車技術会論文集 (ISSN:02878321)
- 巻号頁・発行日
- vol.51, no.5, pp.824-829, 2020 (Released:2020-08-28)
- 参考文献数
- 7
自動運転自動車には環境に依存しない安定した自己位置推定が必要である。本稿ではLiDARとミリ波レーダの2種類のセンサと事前に作成した地図を用いるマップマッチングを提案する。得られる情報量が多いLiDARと天候に依存しないミリ波レーダを組み合わせ、それぞれの欠点を補うロバストな自己位置推定を提案する。
2 0 0 0 OA 自動車の自動運転におけるデジタル地図の活用
- 著者
- 菅沼 直樹 米陀 佳祐
- 出版者
- 一般社団法人 日本ロボット学会
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.33, no.10, pp.760-765, 2015 (Released:2016-01-15)
- 参考文献数
- 12
- 被引用文献数
- 5 4
2 0 0 0 OA レーザーレーダーを用いた自動車のインテリジェント化と自動運転
- 著者
- 大前 学 菅沼 直樹 清水 浩
- 出版者
- 一般社団法人 レーザー学会
- 雑誌
- レーザー研究 (ISSN:03870200)
- 巻号頁・発行日
- vol.38, no.8, pp.565-570, 2010-08-15 (Released:2015-08-08)
- 参考文献数
- 21
- 被引用文献数
- 2 2
Applications of laser-radar in the fi eld of automatic and intelligent control of automobiles are explained.
1 0 0 0 OA 自動運転自動車の走行経路高速生成法
- 著者
- 菅沼 直樹 松井 俊樹
- 出版者
- 公益社団法人 自動車技術会
- 雑誌
- 自動車技術会論文集 (ISSN:02878321)
- 巻号頁・発行日
- vol.42, no.6, pp.1281-1286, 2011 (Released:2012-01-10)
- 参考文献数
- 8
- 被引用文献数
- 7
本論文では自動運転自動車のための経路生成法として,経路上の曲率を三次スプライン関数で表現することで自動車が追従可能な滑らかな経路を生成する手法を提案する.本手法は,オンボードセンサにより計測した周辺環境の状況に適応して時々刻々とリアルタイムに更新した場合でも,曲率・曲率変化率が連続した経路を生成可能であり,自動運転自動車に適した経路生成法であるといえる.
1 0 0 0 OA 自律走行自動車のためのデジタル地図に基づくパスプランニング
- 著者
- 菅沼 直樹 魚住 剛弘
- 出版者
- 公益社団法人 自動車技術会
- 雑誌
- 自動車技術会論文集 (ISSN:02878321)
- 巻号頁・発行日
- vol.44, no.3, pp.961-966, 2013 (Released:2018-01-25)
- 参考文献数
- 11
- 被引用文献数
- 3
自律走行自動車ではパスプランニングが重要な技術課題となる.一般的に,自律走行車は高速で走行するため,生成する軌道は効率的かつ滑らかに計算可能である必要がある.本論文ではデジタル地図に基づき効率的かつ滑らかに起動を生成する方法を提案する.また,提案手法を用いて実施した東京モーターショー2011 におけるデモンストレーションの結果について述べる.