著者

平野 大智 米陀 佳祐 柳瀬 龍 Mohammad Aldibaja 菅沼 直樹

出版者

公益社団法人 自動車技術会

雑誌

自動車技術会論文集 (ISSN:02878321)

巻号頁・発行日

vol.51, no.5, pp.824-829, 2020 (Released:2020-08-28)

参考文献数

7

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自動運転自動車には環境に依存しない安定した自己位置推定が必要である。本稿ではLiDARとミリ波レーダの2種類のセンサと事前に作成した地図を用いるマップマッチングを提案する。得られる情報量が多いLiDARと天候に依存しないミリ波レーダを組み合わせ、それぞれの欠点を補うロバストな自己位置推定を提案する。

著者

菅沼 直樹 米陀 佳祐

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.33, no.10, pp.760-765, 2015 (Released:2016-01-15)

参考文献数

12

被引用文献数

5 4

著者

米陀 佳祐 鈴木 育男 山本 雅人 古川 正志

出版者

公益社団法人 精密工学会

雑誌

精密工学会学術講演会講演論文集

巻号頁・発行日

vol.2010, pp.87-88, 2010

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進化ロボティクスや人工生命の分野において,自律ロボットの制御に関する研究が行われている.本研究では,自由度の高いボディの変形から環境及びタスクへの適応が期待できるモジュラーロボットに注目し,円環構造のトポロジを持つモデルに対して,3次元物理シミュレーションからロコモーションの進化的獲得を目的とした学習実験を実施する.さらに,大規模モジュールモデルの効率的制御に向けた拡張性に関する議論をする.

著者

米陀 佳祐 三田 誠一 ヤン チェンシー ドー コク フイ テヘラニ ホセイン 江川 万寿三 武藤 健二

出版者

公益社団法人 自動車技術会

雑誌

自動車技術会論文集 (ISSN:02878321)

巻号頁・発行日

vol.47, no.1, pp.165-170, 2016 (Released:2018-01-29)

参考文献数

16

被引用文献数

2

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本研究では公道自動走行の性能評価のための仮想自動運転システムを提案する.これによりリアルタイムな自己位置推定・周辺環境の認識・周囲に合わせた最適な意思決定を可能とする.また,高速道路でのレーンチェンジ走行において,熟練ドライバの走行データと本システムの出力経路との差異から意思決定の安全性を検証する.