著者

飯田 訓久

出版者

京都大学

巻号頁・発行日

1997-03-24

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新制・論文博士

著者

望月 裕貴 飯田 訓久 栗田 寛樹 趙 元在 村主 勝彦

出版者

農業食料工学会

雑誌

農業食料工学会誌 (ISSN:2188224X)

巻号頁・発行日

vol.77, no.6, pp.464-469, 2015

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<p>本研究では,自脱コンバインロボットによる隅刈制御手法の開発を行った。隅刈とは,コンバインが圃場の4隅で旋回するために必要なスペースを作るための刈取作業である。4条刈自脱コンバインロボットにより実験を行った結果,稲の踏み倒しや刈残しをせずに十分な旋回スペースを作ることが可能であった。目標経路に対する走行精度は,隅刈行程時の横偏差で最大0.102m,旋回後に次刈取経路に対する横偏差で最大0.064m,方位偏差で最大8.10°であった。</p>

著者

近藤 直 飯田 訓久 難波 和彦 栗田 充隆 谷脇 滋宗 河野 靖 西 卓夫

出版者

京都大学

雑誌

基盤研究(B)

巻号頁・発行日

2007

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生産物の品質、環境保全、安心安全な「食」情報に貢献する農業を展開するため、西日本で多くの面積を占める階段畑等のカンキツを対象とし、移動型選果ロボットを開発すると同時に、フィールドサーバおよび衛星画像等からの情報を表現できる2次元および3次元マッピング手法の開発を行った。これらの成果により、カンキツ生産における精密農業が推進されるものと考えられた。

著者

姜 東賢 飯田 訓久 梅田 幹雄

出版者

農業食料工学会

雑誌

農業機械學會誌 (ISSN:02852543)

巻号頁・発行日

vol.71, no.1, pp.63-71, 2009-01-01

参考文献数

20

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本研究では,農場の中で作物の生育や障害を調査するのに,圃場中を移動する脚型ロボットが有効に活用できるかを明らかにするための試験用プラットフォームとして,六脚ロボットを開発した。この六脚ロボットは,赤外線無線通信による遠隔制御と赤外線測距センサを用いた自律制御の2つの方法で制御される。ロボットは不整地を移動するため,三脚台歩容,四脚台歩容,及び五脚台歩容のような歩行パターンを適用した。実験では,各歩容に対する歩行速度や電池の持久力の関係を測定した。この測定結果から,ロボットは最高2.8m/minの速さで歩くことができ,1個のバッテリーで30m以上歩行できた。また,傾斜角15℃の斜面をロボットは登ることが出来た。最後に,赤外線測距センサを用いて衝突を回避しながら,2列に並べた木柱やトウモロコシの間を自律的に通り抜けることができた。