著者

根岸 善朗 三浦 純 白井 良明

出版者

日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.21, no.6, pp.690-696, 2003-09-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

15

被引用文献数

5 11

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This paper describes a map generation method using an omnidirectional stereo and a laser range finder. Omnidirectional stereo has an advantage of 3D range acquisition, while it may suffer from a low reliability and accuracy in range data. Laser range finders have advantage of reliable acquisition of data, while they usually obtain only 2D range information. By integrating these two sensors, a reliable map can be generated. Since the two sensors may detect different parts of an object, a separate probabilistic grid map is first generated by temporal integration of data from each sensor. The resultant two maps are then integrated using a logical integration rule. An ego-motion estimation method is also described, which is necessary for integration of sensor data obtained at different positions. Experimental results on autonomous navigation in unknown environments show the feasibility of the method.

著者

宮下 善太 神田 崇行 塩見 昌裕 石黒 浩 萩田 紀博

出版者

日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.26, no.7, pp.821-832, 2008-10-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

24

被引用文献数

3 11

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This paper describes the development of a guide robot for a shopping center, which attempts to build rapport with customers while providing route guidance and other shopping information. A field trial was conducted at a shopping mall for 25 days to study the possible role of a robot in a shopping center. Since a shopping center is a place where local people repeatedly visit, it is important for the robot to interact with people multiple times. Using passive RFID tags to identify customers, and using the WOZ method to overcome difficulties in speech recognition, the robot built rapport with customers through a series of interactions based on a set of four design principles. During each day of the field trial, the robot interacted with approximately 200 customers, and the robot was able to sustain customers' interest throughout multiple interactions. The robot also provided shopping information through natural conversation with the customers, and the experimental results revealed that 63 out of 235 people in fact went shopping based on advice from the robot. These results seem to demonstrate a promising potential for guide robots designed to build rapport with customers in a shopping mall.

著者

杉本 和英 富田 文明

出版者

日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.15, no.3, pp.431-438, 1997-04-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

10

被引用文献数

1 1

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We propose a method to incrementally make a geometric model of objects/environments by stereo vision. The problems to solve here are not only how to extract 3D geometric data of a scene which a stereo vision system observes but also how to integrate partial and incomplete geometric data which are obtained from different views into a geometric model. We use a b-rep (boundary representation) for geometric models.

著者

鈴木 寿 大西 弘之 有本 卓

出版者

日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.5, no.6, pp.431-441, 1987-12-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

20

被引用文献数

1

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連想データベースを自己組織化する簡単で効率の良い方法を提案すると共に, 自律移動知能ロボットへ応用する.システムは, 予め規定された処理部と, 初期状態では空白な記憶部とから成る.現時点の入力信号に対し, 処理部はこれに似ている過去の入力信号を記憶部から検索し, その関連情報を呼び出す.もし現入力信号の随伴情報がこの関連情報と一致しなければ, 新たな情報が記憶部のデータベースに付加され, その影響は次回の処理に反映される.このように記憶状態と入力信号の双方に依存して, データベースは自己組織化的に成長してゆく.データベース組織化の履歴は入力系列に依存するので, 個々のデータベースは固有な構造を獲得する.もし十分な長さの入力系列が与えられると, 入力信号と関連情報の対応関係は, 入力系列のそれに一致するようになる.脳における直観的情報処理の概念的ではあるが本質的なモデルを与えているという点で, また実用的立場からは, 要求された応答をユニパーサルに学習する学習機構へ応用できるという点で, 本システムは意義深い.この学習機構を利用した廊下用のカメラ方式自律移動ロボットを紹介する.ロボットの頭脳は, プロセッサーi80286を搭載したマイクロ計算機によって構成され, ロボットの行動は, C言語に追加設計した小規模のロボット言語を用いて制御される.良好な実験結果が示される.