著者

三浦 純子

出版者

立命館大学国際平和ミュージアム

雑誌

立命館平和研究 : 立命館大学国際平和ミュージアム紀要 (ISSN:18827217)

巻号頁・発行日

no.14, pp.49-55, 2013

著者

佐竹 純二 三浦 純

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.28, no.9, pp.1091-1099, 2010 (Released:2012-01-25)

参考文献数

21

被引用文献数

10 9

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This paper describes a stereo-based person detection and tracking method for a mobile robot that can follow a specific person in dynamic environments. Many previous works on person detection use laser range finders which can provide very accurate range measurements. Stereo-based systems have also been popular, but most of them have not been used for controlling a real robot. We propose a detection method using depth templates of person shape applied to a dense depth image. We also develop an SVM-based verifier for eliminating false positive. For person tracking by a mobile platform, we formulate the tracking problem using the Extended Kalman filter. The robot continuously estimates the position and the velocity of persons in the robot local coordinates, which are then used for appropriately controlling the robot motion. Although our approach is relatively simple, our robot can robustly follow a specific person while recognizing the target and other persons with occasional occlusions.

著者

斎藤 諒 三浦 純

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2021 (ISSN:24243124)

巻号頁・発行日

pp.1P2-G03, 2021 (Released:2021-12-25)

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Recently, many public facilities have been promoted to be barrier-free. In such a situation, an accessibility map that indicates areas that are drivable and areas that are not drivable, such as steps and slopes is very effective for wheelchairs and strollers. This research focuses on viewpoint planning for autonomous 3D measurement by a mobile robot in order to create an accessibility map. For efficient 3D measurements, the viewpoint planning should be done to reduce the size of unknown regions. We plan viewpoints based on the frontier, which is the boundary between the known and the unknown regions. We verify the effectiveness of the proposed method in simulation and by a real robot environment.

著者

神原 早紀 Liliana Villamar Gómez 三浦 純

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2022 (ISSN:24243124)

巻号頁・発行日

pp.1A1-T04, 2022 (Released:2022-12-25)

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Knowledge and contextual reasoning are essential to provide more efficient service robots that take into account diverse and continuously changing environments. In addition, since robots come into contact with humans, they need to have skills such as interactivity and language skills. In this paper, we propose a system for service robots that combines ontological knowledge reasoning and human-robot interaction to interpret natural language commands and successfully perform household tasks such as finding and delivering objects. We also apply this system to a real robot and verify its operation with commands that receive missing or unclear information, and clarify problems that occur in the real world.

著者

齋藤 敬弘 花山 寛之 大谷 聡 土屋 貴男 伊東 藤男 三浦 純一

出版者

日本臨床外科学会

雑誌

日本臨床外科学会雑誌 (ISSN:13452843)

巻号頁・発行日

vol.76, no.9, pp.2329-2333, 2015 (Released:2016-03-31)

参考文献数

16

被引用文献数

2 2

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鼠径ヘルニアのまれな1亜型であるinterparietal herniaを腹腔鏡下に診断・治療した1例を経験したので報告する.症例は65歳の男性.吐き気,嘔吐の訴えで来院し腸閉塞の診断で入院となった.造影CTにて,拡張した小腸が右下腹壁動静脈の外側から内側へ向かい,精巣動静脈・臍動脈を背側に圧排していた.内ヘルニアや異常索状物による絞扼性イレウスを疑い手術を施行した.腹腔鏡下に腹腔内を観察すると血性腹水・小腸の発赤を認めたが,既に嵌頓は解除していた.内鼠径輪の内側にヘルニア嚢が存在し小腸が嵌頓したと診断した.TAPP(transabdominal preperitoneal repair)法にて腹膜前腔を剥離すると,ヘルニア嚢は腹膜と横筋筋膜との間に存在し,interparietal herniaと診断した.ヘルニア嚢を切除し腹膜前腔にmeshを留置した.

著者

久保 博之 三浦 純

出版者

一般社団法人 画像電子学会

雑誌

画像電子学会研究会講演予稿 (ISSN:02853957)

巻号頁・発行日

vol.6, pp.39-44, 2006

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本論文はサッカー中継映像におけるショットの切り出しと分類を扱う.サッカー中継においてゴールシーンなどの興味深いシーンを取り出すには,選手やボールの動きを知ることが本質的である.しかしサッカー中継映像は数多くのショットからなるため,選手やボールの動きを知るためには,グラウンドを広く映したショット(グラウンドカメラショットと呼ぶ)を抽出する必要がある.そこで,フェードインなどの特殊演出があってもショットの切り替わりを検出する方法と,ショットをいくつかのグラウンドカメラショットやその他のショットに分類する方法を開発した.約25分間のビデオ映像に適用しその有効性を示す.

著者

三浦 純

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.26, no.4, pp.322-325, 2008-05-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

18

被引用文献数

2

著者

吉岡 泰夫 早野 恵子 徳田 安春 三浦 純一 本村 和久 相澤 正夫 田中 牧郎 宇佐美 まゆみ

出版者

日本医学教育学会

雑誌

医学教育 (ISSN:03869644)

巻号頁・発行日

vol.39, no.4, pp.251-257, 2008-08-25 (Released:2010-10-22)

参考文献数

5

被引用文献数

1

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患者医師間のラポールに基づく協力関係の構築や, 両者の情報共有による合意形成は, 適切なコミュニケーションを基盤として実現される. 安全で信頼される医療を実践するためにも, 医療コミュニケーションの適切化は不可欠である. この研究は, そのために効果的なポライトネス・ストラテジーを明らかにすることを目的とする.1) ポライトネス・ストラテジーとその効果について, 医療面接の談話分析により調査課題を抽出, 患者医師双方に対して面接調査, WEB調査を実施した. さらにWEB討論会で論点を明確化した.2) 敬称「さま」や多重謙譲などの過剰な敬語を, 患者は, 慇懃無礼で, 医師から心理的距離を置かれると感じている. ラポールに基づく協力関係の構築には逆効果と, 患者医師双方が意識している.3) 患者は医師に敬称「さん」や簡素な敬語の使用を期待している.それらには, 敬意を表すと同時に, 適度に心理的距離を縮める, ポジティブ/ネガティブ両面のポライトネス効果があるからである.4) 医師が, 患者の方言を理解し, 同じ方言を使うことは, 親近感を生み, 心理的距離を縮めるポジティブ・ポライトネス効果があり, 患者をリラックスさせ, 患者からの医療情報の収集を円滑にする.5) 称賛する, 楽観的に言うなどのポジティブ・ポライトネス・ストラテジーは, 患者の状況やその時のフェイス (親近欲求か不可侵欲求か) により成否は分かれるが, 成功すれば行動変容をもたらす.

著者

薄場 彰 宮沢 正紹 三浦 純一 遠藤 幸男 井上 仁 元木 良一 坂口 圭介 鈴木 一好比 高橋 晁

出版者

一般社団法人 日本人工臓器学会

雑誌

人工臓器

巻号頁・発行日

vol.21, no.1, pp.304-308, 1992

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ストローマフリーヘモグロビンをリポソームに内包したネオレッドセル(NRC)の循環系への影響と酸素運搬能を血液交換実験で検討した。体重10.0-13.0kgの雑種成犬8頭を用い静脈内麻酔下に調節呼吸としroom airを吸入させた。大腿動脈より脱血し、大腿静脈より等量のNRC(Hb濃度5.6g/dl)で置換した。交換率88%未満の4頭をI群、88%以上の4頭をII群として比較し以下の結論を得た。血液交換後、全末梢血管抵抗指数(TPRI)が減少して心指数(CI)が増加した。II群の方がI群より顕著で、全血より粘度が低いNRCが循環系の負荷を軽減したと思われた。一方、NRCに結合するヘモグロビン1g当りの酸素量は赤血球より多く、NRCの動静脈血酸素含量較差(A-V較差)が増加した。そしてCIとA-V較差の増加により酸素消費量が増加した。NRCは需要を満す充分量の酸素を供給した。以上NRCは循環、酸素運搬の両面で天然赤血球を超越していた。

著者

根岸 善朗 三浦 純 白井 良明

出版者

日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.21, no.6, pp.690-696, 2003-09-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

15

被引用文献数

5 11

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This paper describes a map generation method using an omnidirectional stereo and a laser range finder. Omnidirectional stereo has an advantage of 3D range acquisition, while it may suffer from a low reliability and accuracy in range data. Laser range finders have advantage of reliable acquisition of data, while they usually obtain only 2D range information. By integrating these two sensors, a reliable map can be generated. Since the two sensors may detect different parts of an object, a separate probabilistic grid map is first generated by temporal integration of data from each sensor. The resultant two maps are then integrated using a logical integration rule. An ego-motion estimation method is also described, which is necessary for integration of sensor data obtained at different positions. Experimental results on autonomous navigation in unknown environments show the feasibility of the method.