2 0 0 0 OA 強いロボットの作り方
- 著者
- 赤井 孝幸
- 出版者
- 日本ロボット学会
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.15, no.1, pp.28-31, 1997-01-15 (Released:2010-08-10)
- 参考文献数
- 4
2 0 0 0 OA 関節の可動範囲を考慮に入れた7自由度冗長マニピュレータの解析的逆運動学解法
- 著者
- 清水 昌幸 角谷 啓 尹 祐根 北垣 高成 小菅 一弘
- 出版者
- 日本ロボット学会
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.25, no.4, pp.606-617, 2007-05-15 (Released:2010-08-25)
- 参考文献数
- 22
- 被引用文献数
- 3 1
This paper addresses the inverse kinematic problem for 7 DOF anthropomorphic manipulators with joint limits. Specifically, the paper analyzes how the joint limits restrict the redundancy to develop practical inverse kinematic resolutions under the joint limits. First, the manipulator model considered in this paper is provided. Second, how to solve the inverse kinematics of the redundant manipulator is described. Third, how joint limits affect the inverse kinematic solutions is investigated. Forth, several suggestions for resolving redundancy under the joint limits are presented. Lastly, the effectiveness of the redundancy resolutions is illustrated by simulation results.
2 0 0 0 OA ギダイダーの歴史
- 著者
- 川谷 亮治
- 出版者
- 日本ロボット学会
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.15, no.1, pp.35-38, 1997-01-15 (Released:2010-08-10)
- 著者
- 上田 隆一 新井 民夫
- 出版者
- 日本ロボット学会
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.25, no.1, pp.103-112, 2007-01-15 (Released:2010-08-25)
- 参考文献数
- 25
- 被引用文献数
- 2 1
We propose the real-time Q-MDP value method for decision making of a robot under uncertain state recognition. When the computation result of a control problem is known on the assumption that recognition is certain, the original Q-MDP value method decides an appropriate action based on uncertain recognition. The method is not suitable for real-time decision making due to the complexity of probability calculation. In the real-time Q-MDP value method, a particle filter that is utilized for state estimation is directly used for the probability calculation. The proposed method can make it possible to execute the Q-MDP value method in real-time. The proposed method is applied to total behavior of a goalkeeper for robot soccer competition. Experiments and actual games have suggested that this method can decide actions effectively according as uncertain result of state estimation.
2 0 0 0 OA トルクユニットマニピュレータの提案
- 著者
- 大須賀 公一 吉田 浩治 小野 敏郎
- 出版者
- 日本ロボット学会
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.14, no.7, pp.1018-1025, 1996-10-15 (Released:2010-08-25)
- 参考文献数
- 9
- 被引用文献数
- 2 6
In this paper, we propose a new design concept of manipulator which is called “Torque-Unit Manipulator (TUM) ”. The Torque-Unit Manipulator has an open-loop kinematic chain as the typical traditional manipulators do, however each joint of which has one degree of freedom free joint. An actuator called “torque unit” is mounted on an arbitrary place of the link. The merit of the TUM would be an easy maintenance. In this paper, the dynamic model and the position-controllability of the N degree-of-freedom general TUM are shown in detail. A control system is designed for the TUM and its effectiveness is shown by a simple simulation.
2 0 0 0 OA ウェアラブル・ロボットのアクチュエータとシステム
2 0 0 0 OA 人間の痛覚耐性値の評価
2 0 0 0 OA 人工知能におけるロボットの役割
2 0 0 0 OA 情報化世代とSFの夢
- 著者
- 鹿野 司
- 出版者
- 日本ロボット学会
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.12, no.3, pp.409-414, 1994-04-15 (Released:2010-08-25)
2 0 0 0 OA 機械知能を設計するための基本技術としてのブール多値論理の小数符号化
- 著者
- 鈴木 寿 齋藤 亮 島田 道雄
- 出版者
- 日本ロボット学会
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.22, no.2, pp.215-222, 2004-03-15 (Released:2010-08-25)
- 参考文献数
- 13
Multivalued logic is important as a fundamental technique in designing machine intelligence. Particularly Boolean multivalued logic such that the whole set of logic formulas forms a Boolean algebra inherits those theorems, laws, etc. which are obtained in traditional Boolean binary logic. In this article, only logic such that logic formulas take more-than-two truth values is called multivalued logic, and any logic such that weights or costs are added to logic formulas of Boolean binary logic is not classified into multivalued logic. This article defines Boolean multivalued logic by coding binary fractions being greater than or equal to 0 and less than 1 directly as truth values. To handle readily Bayesian theory rationalizing collection of knowledges via observation, this article also introduces an arithmetic operation called “conditioning” in addition to usual logic operations. A key to advancing machine intelligence built in a certain kind of robots required an ability of thinking is extracting causality between objects by introducing such a robust logic that can process inferences consistently. This article shows with some instances the way of optimizing truth values of atoms when what truth values some logic formulas should take are given as knowledges, and the way of calculating the truth values of unknown logic formulas as inferences. It also mentions possibility of introducing natural language for realization of phonic conversation between users and machine intelligence.
- 著者
- Gabe Nelson Aaron Saunders Neil Neville Ben Swilling Joe Bondaryk Devin Billings Chris Lee Robert Playter Marc Raibert
- 出版者
- 日本ロボット学会
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.30, no.4, pp.372-377, 2012 (Released:2012-06-15)
- 参考文献数
- 5
- 被引用文献数
- 11 119 47
2 0 0 0 OA 大衆工学としてのロボット
2 0 0 0 OA 形状記憶合金のロボット制御への応用
2 0 0 0 OA 実用的4足歩行機械の開発に向けて
2 0 0 0 OA 光学式変位センサと力センサ
2 0 0 0 OA 先端ロボット開発を核とした創造技術の革新
2 0 0 0 OA 二足歩行ロボット―その歴史と課題―
2 0 0 0 OA ロボット研究の回顧と展望*
1 0 0 0 OA 社会的知能発生学における構成論的シミュレーションの役割とSIGVerseの開発
- 著者
- 橋本 敬 稲邑 哲也 柴田 智広 瀬名 秀明
- 出版者
- 日本ロボット学会
- 雑誌
- ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.28, no.4, pp.407-412, 2010-05-15
社会的生物であるヒトが持つ社会的知能とはどのようなものか,それはいかにしてできたかという問いは,人間や生命の謎に挑む新しい総合科学である「ロボティック・サイエンス」の中でも最重要な問いの一つである.すでに,この問いを追求する科学として社会的知能発生学(sociointelligenesis)の研究が進められている.社会的知能発生学の目標は,社会的知能を理解したい,社会的知能をそれ自体だけではなくその発生から理解し,究極的には社会的知能発生学の理論を作るということである.また,社会的知能を持った人工物のデザインと実装は,目標の一つでもあり,理解へ至る手段としても用いられる.すなわち,社会的知能発生学では,構成を通した理解である構成論的アプローチが重要な位置を占める.この構成論的な社会的知能理解を推し進めるため,近年,SIGVerseという新たなシミュレーション・プラットフォームを開発する動きがある.本稿では,このSIGVerse を科学の方法に位置づけるための議論を行う.以下では,社会的知能発生学を,ひいては,ロボティック・サイエンスを「科学」として確立するため,科学の考え方について知識進化プロセスの視点からまとめる.その上で,リアリスティック・シミュレーションと構成論的シミュレーションという2 タイプのシミュレーションを対比させることを通して,構成論的アプローチを科学的知識進化の中に位置づける.続いて,社会的知能発生シミュレータSIGVerse を紹介し,SIGVerse が社会的知能発生学という「科学」の進展にどのような役割を担うのかを論ずる.
1 0 0 0 IR 多足歩行機械の自由度に関する基本的考察
- 著者
- 金子 真 阿部 稔 舘 〓
- 出版者
- 日本ロボット学会
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.2, no.2, pp.142-150, 1984
- 被引用文献数
- 5 6
動的なバランス制御を必要としない多足歩行機械は, 機能的にいくつかのレベルに分類されうる.筆者らは歩行機械の最低限の歩行機能として, (i) 二次元的歩行, (ii) 不整地における本体の水平保持, (iii) 本体の絶対高さの一定保持を定義している.<BR>ところで, 上記の機能を実現するのに必要かつ十分な能動自由度はいくつになるだろうか.自由度に関する考察は, 歩行機械を開発する際の基本のように思われるが, この問題についてはまだ十分に研究されていない.<BR>このような観点から, 本論文では静的安定でかつ最少の足数を有する4足歩行機械を使って能動自由度について調べている.その結果, 上記機能を実現する必要かつ十分な能動自由度は"6"であることを示している.