著者

古賀 雅伸 柚木 健朗

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集 第59回自動制御連合講演会

巻号頁・発行日

pp.339-342, 2016 (Released:2017-02-01)

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本研究では、スマートフォンやタブレット等のAndroid端末で利用できるURDFで記述されたロボットモデルの3次元可視化ツールを開発する。本ツールをスマートデバイスで利用することで、PCを持ち込めないような狭い空間でも、片手がふさがっている状態でも、シミュレーションや実験の結果を手軽に3Dアニメーションで確認できる。

著者

星 義克 三平 満司 古賀 雅伸

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.18, no.8, pp.1133-1140, 2000-11-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

13

被引用文献数

5 4

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In this paper, we discuss an autonomous locomotion control of a snake-like robot which is modeled by some links with passive wheels. When the robot locomotes windingly, it should always keep the high locomotable shape, because its locomotability depends on its own shape. Then, we utilized a notion of manipulability to evaluate the locomotability, and proposed a controller to make it autonomously locomote in a desired direction without decreasing the manipulability. In this method, the robot spontaneously generates its gait, so we don't need to design any gaits. Moreover, by some simulations, it was proved that the method realizes the autonomous locomotion without taking singular postures.

著者

野口 剛史 古賀 雅伸 元山 忠 矢野 健太郎

出版者

FIT(電子情報通信学会・情報処理学会)運営委員会

雑誌

情報科学技術フォーラム講演論文集

巻号頁・発行日

vol.11, no.1, pp.99-100, 2012-09-04

著者

川端 悠一郎 古賀 雅伸 津村 祐司 矢野 健太郎

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

研究報告コンピュータと教育(CE)

巻号頁・発行日

vol.2015, no.12, pp.1-8, 2015-02-07

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本研究では,制御工学において多用される行列などの数式を効率的に扱える数値計算言語 MATX を Android 搭載のタブレットや Android Wear 搭載のスマートウォッチで利用できる数値計算ツール MATX mobile を開発した.本ツールを使用することにより制御工学教育の演習や実験における制約が緩和されるだけでなく,教育効率の向上が期待できる.

著者

川端 悠一郎 古賀 雅伸 津村 祐司 矢野 健太郎

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集

巻号頁・発行日

vol.57, pp.2101-2107, 2014

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本研究では, 数学的表現に近い形でプログラムを記述できる数値計算言語MaTXをAndroid搭載のスマートデバイスで利用可能な数値計算ツールを開発した.このツールを利用することで,座る場所がない様なPCを用いた作業が困難な現場での制御系設計などの計算結果の確認や調整が可能である.さらに,スマートデバイスのタッチ機能等を利用したUIの開発やAndroid Wear搭載のウェアラブルデバイスとの連携を図ることで利便性を向上させた.

著者

古賀 雅伸 古田 勝久

出版者

The Society of Instrument and Control Engineers

雑誌

計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)

巻号頁・発行日

vol.29, no.10, pp.1191-1198, 1993

被引用文献数

1

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This paper describes a high-performance computer aided control system design language MATX which integrates numerical analysis, matrix computation, and symbolic manipulation in an easy way to use. One-variable polynomials, rational-functions, and symbolic matrices comprised of those elements are essential to the study of system theory. We take advantage of this fact and combine numerical computation and one-variable symbolic manipulation facility. Since MATX allows the definition and manipulation of these objects in a natural symbolic fashion, problem solutions are expressed almost exactly as they are written mathematically. Therefor, the user can solve a lot of control system design problems in much shorter time than describing programs in other programming languages. MATX will play an important role in developing and examining new design algorithms in system theory.