著者

有本 卓 伊藤 正美 木村 英紀 示村 悦二郎 砂原 善文 久村 富持 藤井 省三 古田 勝久 伊藤 宏司 大住 晃 西村 敏充 早勢 実 美多 勉 宮崎 文夫 須田 信英

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測と制御 (ISSN:04534662)

巻号頁・発行日

vol.18, no.12, pp.1029-1040, 1979-12-10 (Released:2009-11-26)

被引用文献数

1

著者

近藤 良 原 辰次 古田 勝久

出版者

The Society of Instrument and Control Engineers

雑誌

計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)

巻号頁・発行日

vol.22, no.11, pp.1142-1148, 1986-11-30 (Released:2009-03-27)

参考文献数

8

---

In servo systems, it is known empirically that stability margin at the error channel influences the characteristics of the response against reference command. This paper, therefore, presents a method of designing servo system, which has a certain specified stability margin at the output of servo compensator or the error channel.The relation between the stability margin at the input of plant and the one at the output of servo compensator is derived, where the state feedback law for the augmented system of plant and servo compensator is determined using the solution of a generalized Riccati equation. The stability margin at the output of servo compensator can be specified by means of this relation and an adjusting parameter for the state feedback gain, and design guidance is proposed for improving the behavior of the response for command input. It is also shown that the servo system possessing integrity at the error channel or robust stability against saturation of integrator can be designed using the conventional Riccati equation for the augmented system.

著者

鈴木 幸仁 井筒 正義 釜道 紀浩 石川 潤 古田 勝久

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

日本機械学会論文集C編 (ISSN:18848354)

巻号頁・発行日

vol.77, no.776, pp.1413-1428, 2011 (Released:2011-04-25)

参考文献数

10

被引用文献数

2

---

There are many researches to identify operator's dynamic characteristics in manipulating human-machine interaction systems. Analyses of operator's dynamic characteristics provide a clue to develop human-friendly systems that assists skill development. However, these researches mainly discuss single hand operations, and there seems to be little researches for two hand (bimanual) operations. To develop useful operational systems, the analyses of operator's dynamic characteristics in bimanual operation are indispensable. This research aims to clarify proficiency of operator's skill in bimanual operation. Concretely, the proficiency is evaluated by using an experimental human-machine interface for bimanual operations that provides three different mechanical impedances. The characteristics of operators are evaluated by tracking performance to references generated randomly and skills to draw geometric patterns in a two dimensional plane. In the experiment, the extent of proficiency was also compared with each other for the three different mechanical impedance models. It has been confirmed that the proposed evaluation method can successfully clarify the extent of proficiency of operators' skills. It was also observed that there was little difference in the extent of proficiency among the three mechanical impedances.

著者

宮武 信春 森 正三 古田 勝久

出版者

The Society of Instrument and Control Engineers

雑誌

計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)

巻号頁・発行日

vol.14, no.4, pp.385-392, 1978-08-30 (Released:2009-03-27)

参考文献数

13

被引用文献数

1 1

---

We developed the method which recursively identify the multi-attribute utility function based on the observation data which consist of the paired comparison questions and answers. In this method, the weights (w1, w2, …, wn) of additive utility function U(a)=∑ni=1wi·ui(ai) are regarded as random variables and the gaussian sum approximation method is used to estimate the posteriori probability density function of the weights conditioned by the data of comparative judgements. In order to test the applicability of this method, we applied it to the following two examples, (1) estimation of the value of time, (2) evaluation of the psychological burden of trip route.

著者

古賀 雅伸 古田 勝久

出版者

The Society of Instrument and Control Engineers

雑誌

計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)

巻号頁・発行日

vol.29, no.10, pp.1191-1198, 1993

被引用文献数

1

---

This paper describes a high-performance computer aided control system design language MATX which integrates numerical analysis, matrix computation, and symbolic manipulation in an easy way to use. One-variable polynomials, rational-functions, and symbolic matrices comprised of those elements are essential to the study of system theory. We take advantage of this fact and combine numerical computation and one-variable symbolic manipulation facility. Since MATX allows the definition and manipulation of these objects in a natural symbolic fashion, problem solutions are expressed almost exactly as they are written mathematically. Therefor, the user can solve a lot of control system design problems in much shorter time than describing programs in other programming languages. MATX will play an important role in developing and examining new design algorithms in system theory.

著者

古田 勝久

出版者

一般社団法人 電気学会

雑誌

電気学会誌 (ISSN:13405551)

巻号頁・発行日

vol.134, no.6, pp.327-327, 2014 (Released:2014-06-01)

---

本記事に「抄録」はありません。

著者

広瀬 茂男 古田 勝久 美多 勉

出版者

日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.18, no.8, pp.1061-1065, 2000-11-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

5

被引用文献数

1

著者

廣瀬 茂男 古田 勝久 原 辰次 美多 勉 小林 彬 三平 満司 小野 京右 廣瀬 茂男 長松 昭男

出版者

東京工業大学

雑誌

COE形成基礎研究費

巻号頁・発行日

1997

---

本年度は本研究の最終年度であるため,これまでの研究成果を集大成してロボットの実機を開発・製作し,11月に行われたロボフェスタの会場で広く一般に公開した.この公開は単なる展示ではなく,それぞれのロボットの実演を行いながら解説をした.実演したロボットは以下の通りである.また同時に国際シンポジウムを開催し,国内外の招待講演者を交えてスーパーメカノシステムについての活発な討論を行った.発表件数は基調講演5件,口頭発表27件,ポスター発表80件であった.完全自立型索状能動体ACM-R1 省自由度壁面4足歩行ロボットHyperion空気圧駆動型ヘビ型ロボットSlim SIime Robot 脚車輪型移動ロボットRoller Walker空圧駆動ヘビ型推進巻付ロボットPneumnake 作業型2足歩行ロボット自励ヘビロボット Twin-Frame型作業移動ロボットPara Walker-II完全自立3次元型索状能動体ACM-R3 全身型作業を行う4脚ロボット立体運動ヘビ型ロボットスーパーメカノアナコンダ 地雷撤去用4足歩行ロボットTITAN-IX3次元ヘビ型ロボット サンプルリターンロボット連結型多車輪移動ロボット玄武2号機 群型ロボット衛星連結型多車輪移動ロボット玄武3号機 親子型惑星探査ロボットSMC-Rover(Uni-Rover)瓦礫内探査ヘビロボット蒼龍1号機 3輪ローバーTri-Star II水中ヘビロボットHELIX スーパーメカノコロニー(SMC)実験システムイルカロボット トランポリンロボット超多関節自重補償型アームFloat Arm COEアクロバット・ロボットスーパーメカノボーイ受動2足歩行ロボット 鉄棒ロボットAcrobot自励歩行ロボット 二足歩行型階段昇降ロボットZero Walkerワイヤ駆動型走行ロボットRunbot 脚車輪型階段昇降車両Zero Carrier多自由度跳躍ロボット ワイヤー連結作業ロボットHyper-Tether1脚走行ロボットKENKEN 作業型クローラロボットHELIOS-IV恐竜型二足歩行ロボットTITRUS-III 自己変形ロボットハイハイロボット 全方向車両The Vutonヘビ型ロボットでは自励振動を利用して小さなエネルギーで推進力を得る制御方法を確立した.また,3次元動作を行う実験機を開発し,頭部を持ち上げる動作,鉛直面内の波を伝搬させる推進方法,捻転による転がり動作を実現した.さらに防水型の実験機により,水中で螺旋型体型をとり捻転することで推進する動作を実現した.また,イルカロボットでは宙返り方向転換を実現した.歩行ロボット関係では,自励運動を使った省エネルギー歩行制御,ホッピング,前転と起きあがり運動,恐竜型の2足高速歩行,ハイハイ型歩行などを実現した.また,自在変形を行うロボットでは,4角形や5角形の体型を作って移動する制御法を確立した.群ロボット関係では,親子型のローバーを開発し,多数の子機による親機の移動,探索動作,2台の子機による物資搬送などを実現し,スーパーメカノコロニーの基本的制御方法を確立した.ダイナミクスを応用したロボットでは,トランポリン運動,前方へのジャンプ,前転と起きあがり,鉄棒への飛び付き,大車輪,宙返り降りなどを実現した.