著者

山口 博明 野木 滉一郎 米澤 直晃 冨岡 明弘

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)

巻号頁・発行日

vol.54, no.6, pp.574-587, 2018 (Released:2018-06-20)

参考文献数

28

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This paper presents a novel dynamical path following feedback control method for a snake-like robot. The snake-like robot is an undulatory locomotor transforming its periodic changes in shape into its displacement. To achieve work involving movement, e.g., an inspection task, in its working environment, it is necessary to specify its motion quantitatively. Since each of the links of the locomotor has passive wheels at its midpoint, it is not simple to design a feedback control system which enables the locomotor to follow desired paths (or to track desired trajectories) compared with wheel drive vehicles. Especially, the locomotor has singular attitudes in which the driving of its joints cannot be transformed into its movement. In this control method, a virtual link with a virtual steering system at its tip and a virtual axle at its midpoint connected to a top link through a virtual joint at its tip is caused to follow winding paths, which makes it possible to transform the driving torque of its joints into its propulsion force. The kinematical equations of the locomotor are formulated in a curvilinear coordinate system in which a winding path is one coordinate axis. A part of the kinematical equations describing the motion of the virtual mechanical elements only are converted into a chained form which facilitates to design a kinematical path following feedback control system. By a backstepping method, the acceleration required to realize the desired velocity in the kinematical control system is calculated. Based on the dynamical equations of the locomotor derived in Lagrangian mechanics, the torque of the joints of the locomotor is designed so as to realize the acceleration calculated by the backstepping method. The validity of this dynamical control method is verified by simulations in which the locomotor climbs a slope while following a serpenoid curve path.

著者

山口 博明 新井 民夫

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

日本機械学会論文集 C編 (ISSN:03875024)

巻号頁・発行日

vol.70, no.691, pp.774-781, 2004-03-25 (Released:2011-03-04)

参考文献数

6

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This paper presents a novel path planning methodology using Bezier curves for a cooperative transportation system with two car-like mobile robots. We first transform the kinematical equation of this transportation system into two-chain, single-generator chained form in a coordinate system where a path is a curved line axis and a straight line perpendicular to the tangent of the path is another axis. The carrier of the transportation system can follow any path as long as its curvature is two times differentiable. The orientation of the carrier is uniquely determined according to the orientation of the tangent of the path. We secondly set the path to be a Bezier curve and we arrange the controlling points of the Bezier curve based on the working environment of the transportation system, e. g., in order for it to avoid collisions wit obstacles. The validity of this path planning methodology is supported by computer simulations.

著者

水澤 有香 辰本 明子 伊藤 晋平 小宮山 浩大 小泉 章子 永島 正明 谷井 博亘 南雲 美也子 酒井 毅 山口 博明 呉 正次 岡崎 英隆 手島 保 櫻田 春水 日吉 康長 西崎 光弘 平岡 昌和

出版者

公益財団法人 日本心臓財団

雑誌

心臓 (ISSN:05864488)

巻号頁・発行日

vol.37, no.Supplement4, pp.11-17, 2005-11-30 (Released:2013-05-24)

参考文献数

3

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症例は66歳,男性.1987年西アフリカのシエラレオネから帰国後ラッサ熱を発症し,収縮性心膜炎を合併したため心膜剥離術を施行した.2003年8月より心房細動あり,他院にてIc群抗不整脈薬を投与された.その後持続する心房粗動を認めたため,2004年5月カテーテルアブレーション目的にて入院した.電気生理学的検査を行ったところ,三尖弁輪を反時計方向に旋回する通常型心房粗動であった.三尖弁一下大静脈間峡部への高周波通電中に頻拍周期が延長し,心房興奮順序の異なる心房頻拍へと移行した.頻拍中に右房内をマッピングしたところ,右房後側壁にP波より60ms先行する最早期興奮部位を認めた.同部位への通電により頻拍は停止し,以後心房頻拍,心房粗動ともに誘発されなくなった.きわめてまれなラッサ熱による心膜炎術後例に多彩な心房性不整脈を合併した症例を経験した.

著者

山口 博明 椎貝 典子 三ッ林 恭子 大鹿 栄樹 岡田 文寿 三ッ林 隆志 佐々木 望 伊勢谷 修 宮前 達也 鈴木 五男 赤坂 徹

出版者

一般社団法人 日本アレルギー学会

雑誌

アレルギー (ISSN:00214884)

巻号頁・発行日

vol.46, no.10, pp.1052-1057, 1997

被引用文献数

5

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吸入療法は気管支喘息の治療において重要な治療法の一つとなっている。吸入療法の有効性を明らかにするため, 粒子の生成状況の異なる吸入器4種 (日商式, Pari-Boy, Pari-Master, Atom Soniclizer 905) を用いて, 肺吸入シンチグラフィーによって肺内沈着率を比較検討した。99mTc-DTPAエアロゾルによる吸入分布は, 4機種とも口腔内に多く, 肺内分布が日商式に少なかった。肺内沈着率は, 日商式が10.4±5.8%, Pari-Boyが27.5±14.5%, Pari-Masterが28.5±6.5%, Atom Soniclizer 905が31.1±6.8%で, Pari-Master, Atom Soniclizer 905が, 日商式より有意に多く沈着していた。以上, 肺内沈着率により評価すると, 粒子径が5μm以下を生成する吸入器のPari-Boy, Pari-Master, Atom Soniclizer 905が優れており, 吸入器の粒子径の大きさが治療において重要である事が示唆された。

著者

丸尾 はるみ 橋本 景子 下田 恵子 島貫 金男 中山 徹 山口 博明 椎貝 典子 内村 公昭 三ツ林 隆志 赤坂 徹 前田 和一 岡田 文寿 鈴木 五男

出版者

一般社団法人 日本アレルギー学会

雑誌

アレルギー

巻号頁・発行日

vol.39, no.7, pp.621-630, 1990

被引用文献数

7

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1988年, 小児気管支喘息の長期予後と予後に影響する因子を明らかにするため, 1,592名(男1,038, 女554)を対象としてアンケート調査を行った.調査時の年齢は平均20歳(観察期間は平均12年)であり, 長期予後は緩解が75.6%, 軽快が18.2%, 不変が4.0%, 悪化が0.9%, 死亡が1.3%であった.発症年齢は平均2.7歳であり, 20年前の報告と比べて約1歳低年齢化していた.治癒年齢は男子が平均13.0歳, 女子が12.3歳であった.発症年齢が2歳以下, 発症から初診までの期間が10年以上, 初診時の重症例, 入院歴のある者, 食物アレルギーの有る者の緩解率は不良であった.食物アレルギーが有る者は喘息発症年齢が約1歳低く, 初診時の重症例, 乳児期湿疹のある例, 喘息以外のアレルギー疾患を2つ以上合併している例が多かった.このような乳児喘息例を難治性喘息のハイリスク児としてとらえ、綿密な指導と経過観察が必要であると考えられた.

著者

山口 博明

出版者

一般社団法人 日本アレルギー学会

雑誌

アレルギー

巻号頁・発行日

vol.42, no.4, pp.571-581, 1993

被引用文献数

10

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昭和42年 (1967) より昭和62年 (1987) までの21年間に, アレルギー疾患を持って九段坂病院小児科外来を受診及び入院した2157名の患児を対象として, 特異抗体を皮内反応及びRASTによって測定し, 年次推移, 性別, アレルギー疾患別, 重症度別に比較した。1) 皮内反応の陽性率が増加したのは, 家塵とスギであった。真菌類では昭和40年代から50年代前半に一時的な増加がみられた。2) 陽性率に男女差はみられなかった。3) アレルギー疾患別の検討では, 家塵で皮内反応とRASTとも喘息単独例より喘息に鼻炎を合併した症例に陽性率が高かった。4) 重症度分類では, 皮内反応で家塵, 真菌類, スギ, プタクサ, ネコ, 絹, ソバガラで重症ほど皮内反応の陽性率が高値を示した。5) 総IgE値が高いほど家塵, ダニ, カンジダ, スギの皮内反応の陽性率が高値を示した。近年のアレルギー疾患の増加は, 家塵及びスギ花粉などの皮内反応の陽性率が年次的に上昇していることからも裏づけられた。その原因として, 東京都の新築された非木造家屋が昭和44年以降に木造の2倍に増加したことなどの住宅構造の変化, また高層住宅が昭和40年初期に比べ50年以降に3倍以上に増加し, この生活環境の著しい変化が, 住居内のダニ数の増加を促し, また, スギ林の植林の増加による花粉の飛散数が上昇に加え, 大気汚染などが影響しているものと推測された。