著者

山田 陽滋 鴻巣 仁司 森園 哲也 梅谷 陽二

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

日本機械学會論文集. C編 (ISSN:03875024)

巻号頁・発行日

vol.68, no.666, pp.509-516, 2002-02-25

被引用文献数

26

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In the social context of an aging workforce at the labor intensive manufacturing sectors, we discuss an assisting system for older workers who have excellent skills though their physical ability to perform iterative tasks at a constant speed with high quality. "Skill-Assist" which is proposed in this paper is a new type of assisting system which varies its mechanical impedance to give workers who have been working under the lifetime employment system a sense of achievement in being again able to accomplish the skilled tasks they were capable of when younger. This paper discusses the control algorithm of Skill-Assist. First, a criterion for changing the impedance of Skill-Assist in response to task condition variations is explained to propose. "Phase-Dependent Impedance Control". Second, desirable impedance patterns are experimentally determined. The patterns are required to produce a good subjective operational feel and precise positioning when maneuvering Skill-Assist. Finally, the effectiveness of Skill-Assist is verified under more practical positioning tasks, which is evaluated based on the subjective operational feel, physical stress, and productivity.

著者

永野 光 岡本 正吾 山田 陽滋

出版者

特定非営利活動法人 日本バーチャルリアリティ学会

雑誌

日本バーチャルリアリティ学会論文誌 (ISSN:1344011X)

巻号頁・発行日

vol.16, no.3, pp.343-353, 2011

被引用文献数

3

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This article describes research directions in the structure of perceptual/tactile dimensions of material textures. We introduce methods of psychological experiments and mathematical approaches for structuring tactile dimensions and summarize such dimensions revealed in previous studies. Furthermore, we discuss the dimensions from the points of view of sensory receptors. Holistically, we suggest that the material textures are composed of at least 5 perceptual dimensions, that are macro and fine roughness, hardness/softness, coldness/warmness, and friction (moistness/dryness, stickiness/slipperiness).

著者

原 進 鈴木 健太 山田 陽滋

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

日本機械学会論文集 (ISSN:21879761)

巻号頁・発行日

vol.83, no.855, pp.17-00208, 2017 (Released:2017-11-25)

参考文献数

17

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Recently, proceeding of the aging society has encouraged research and development of power assist systems. The authors' research group studies on the assist system control using an assist cart as a rollator. The merit of the proposed system is the aging people walk by themselves using the cart as the assisting tool and it helps anti-aging. Most serious problems of the proposed system are the avoidance of fallings and collisions without losing operability. To solve the problem, this paper proposes the remote control system taking operators' safety and operability into account. The remote control has a possibility of the establishment of the cost-effective multiple target control systems by reducing the requirement for each control target system. However, because of the limitation of communication data capabilities, the controller cannot grasp the state of the controlled object completely. To grasp the state and keep the safety, the authors apply an evaluator in the remote control system. It detects the effect of the uncertainty and keeps the controlled object safe. In addition, as an interface for the users to avoid the collisions, this paper applies the stiffness control. Introducing the virtual spring into the control system, the proposed system prevents the controlled object to collide the obstacle, without losing operability. Based on an application example for the one-dimensional assist rollator collision avoidance, this paper reveals the practicality of the proposed system by conducting experiments and the simulations. The result shows the proposed way is one of the effective ways for applying a remote control system to the assist system problem.

著者

山田 陽滋 杉本 旭

出版者

日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.13, no.5, pp.639-642, 1995-07-15 (Released:2010-08-10)

参考文献数

29

被引用文献数

1 7

著者

森園 哲也 山田 陽滋 山本 貴久 梅谷 陽二

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

日本機械学會論文集. C編 (ISSN:03875024)

巻号頁・発行日

vol.69, no.679, pp.705-712, 2003-03-25

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There are many tasks in which cumbersome protective suits or large mass of objects to be manipulated obstruct "intuitive" skills such as picking up and grasping. Workers engaged in such tasks are distressed for inefficiency or early fatigue. However, the efficiency or fatigue will be improved if they can perform their intuitive skills even in those tasks by wearing an intelligent machine. Based on this idea, we proposed the concept of the wearable robot "SkilMate". This paper proposes a new type of mechanism named "wearable HEXA" as a prototype shoulder joint of the SkilMate. This mechanism is designed wearable and to give no constraint caused by geometrical factors for a wearer, so that movements of his/her shoulder necessary for the intuitive skills are not impeded and interfered. Detail of the mechanism and its design process are described, and evaluation for an experimental mechanism manufactured along the design process is demonstrated.

著者

山田 陽滋 藤川 達夫

出版者

一般社団法人 システム制御情報学会

雑誌

システム/制御/情報 (ISSN:09161600)

巻号頁・発行日

vol.64, no.11, pp.423-429, 2020-11-15 (Released:2021-05-15)

参考文献数

10

著者

原 進 鈴木 健太 山田 陽滋

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

日本機械学会論文集 (ISSN:21879761)

巻号頁・発行日

vol.83, no.855, pp.2017transjsmeE01, 2017 (Released:2019-12-25)

著者

山田 陽滋 森園 哲也 増尾 安弘 梅谷 陽二

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2002, 2002

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人間の手とロボットハンドの間には, 動力学パラメータや可動範囲, さらにアクチュエータの特性や, 取得できる触覚情報などにさまざまな違いがある。これらの違いから, 人間の手に対してロボットハンドの機能や性能に制約が生じている。本研究では, 人間がロボットハンドと同等の機能や性能に関する制約のもとで, ハンドに対する教示を与えることを考え, これを達成する為のWearableなロボットハンドを提案する。提案の対象として, まず指一本に着目する。

著者

梅谷 陽二 黄 声揚 山田 陽滋

出版者

豊田工業大学

雑誌

基盤研究(B)

巻号頁・発行日

1995

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本研究は,把持部に滑りセンサーを持つ自由移動型の作業用宇宙ロボットによって,外力駆動されていない慣性運動中の対象物体をできる限り非衝撃的に把持する方法を研究することを目的としている.まず,平成7年度では,掌中に囲い込んだ物体を出来るかぎり非衝撃的に把持するプロセスを考察した.すなわち,各指関節に等分に衝撃力や回転運動量の負荷が分散されるようなマニピュレータ・コンフィギュレーションを,仮想質量の概念と各関節に誘起される関節加速度の仮想ロータ慣性を導入することによって求めた.このような力学を用いて,各関節に等分に衝撃負荷が分散されるようなマニピュレータ・コンフィギュレーションの理論的に求めた.つぎに,回転運動検出用すべりセンサーを開発し,いくつかのプロトタイプを製作した.平成8年度は,まず既設の空気浮上ベッドを用いて2次元モデルによる総合的な実験を行なった.また,回転運動検出用すべりセンサーの試作も行なった.衝撃を緩和するための把持方法は,把握される物体が多くの指に囲まれ衝突を繰り返しながら次第に把持される,と言うプロセスである.しかし実際に把握できる対象物体はおそらく並進速度や回転速度き小さいものに限られるだろうと思われる.次に,回転検出用の滑りセンサーの開発は順調に行なわれた.この種の触覚センサーの共通的な課題は,どのような滑り感覚を知覚するのか,検出感度とレンジをどれほど要求するのか,そしてライフはどうか,である.宇宙用のセンサーでは,ライフは重要であるが本研究では未着手に終わった.しかし回転滑り用の十分な感度を持ったセンサは開発できた.

著者

山田 陽滋 森田 裕之 梅谷 陽二

出版者

計測自動制御学会

雑誌

計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)

巻号頁・発行日

vol.36, no.6, pp.473-480, 2000-06-30

参考文献数

11

被引用文献数

2