著者

岩崎 雄一 眞野 浩行 林 彬勒 内藤 航

出版者

日本環境毒性学会

雑誌

環境毒性学会誌 (ISSN:13440667)

巻号頁・発行日

vol.24, pp.53-61, 2021-08-12 (Released:2021-08-12)

参考文献数

45

---

Microplastic contamination in the environment is an emerging concern worldwide. In this review, by putting a particular focus on the ecological risk assessment of microplastic particles, we introduced several results of hazard assessments that have focused on the hazardous concentration for 5% of the species (HC5) estimated using species sensitivity distribution. In these previous studies, point estimates (mean/median) for HC5 were derived on the order of 0.01–1 µg/L (based on particle number, 105–106 particles/m3). We then summarized and discussed the relevant issues on the hazard assessments for microplastic particles: (1) identification of effect mechanisms relevant for risk assessment, (2) consideration of the influences of microplastic properties on effect concentrations, (3) identification of a proper concentration unit (i.e., mass-based or particle-based concentration), (4) handling of effect concentrations obtained from experiments that failed to establish concentration-response relationships, (5) consideration of bioavailability of microplastic particles, (6) consideration of environmentally realistic exposure conditions, (7) consideration of naturally occurring particles, (8) consideration of the influences of chemical additives and preservatives on effect concentrations, and (9) application of uncertainty factors to effect concentrations.

著者

小林 彬

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測と制御 (ISSN:04534662)

巻号頁・発行日

vol.22, no.1, pp.17-23, 1983-01-10 (Released:2009-11-26)

参考文献数

17

著者

林 彬 清水 秀夫

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会論文誌. A, 基礎・境界 (ISSN:09135707)

巻号頁・発行日

vol.77, no.3, pp.471-475, 1994-03-25

被引用文献数

4 1

---

大きな素数の積の素因数分解の困難さに安全性の根拠をおくLu-Leeによる暗号(LL暗号)の解読法を与える.LL暗号に対しては既にいくつかの解読法が提案されているが,提案する解読法はそのいずれとも異なる新しいものである.我々の方法の計算量は多項式時間であり,計算機実験によればすべての暗号文を高速に解読できることが判明した.本法は暗号化の合同式から連立合同式を作り,これを更に連立方程式に変換する.その解がもとの平文を与える.合同式の方程式への変換のために必要なある条件が,ほとんどの場合に満たされるため,解読成功率が高いと考えられる.

著者

梶田 秀司 小林 彬

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)

巻号頁・発行日

vol.23, no.3, pp.281-287, 1987-03-30 (Released:2009-03-27)

参考文献数

3

被引用文献数

8 22

---

In a study of the dynamic walk of a biped robot, it is required to extract the dominant dynamics of the walking machine by reducing the dimension of the motion equation in some way.As the dominant dynamics, the following properties are shown about inverted pendulum with expandable leg when an input force is provided to balance its vertical component with its own weight.1. The center of gravity moves horizontally.2. The horizontal movement of the center of gravity can be expressed by linear differential equation.It is confirmed that the same phenomenon is shown both at the inverted pendulum with torso both at the inverted pendulum made by 5 links. The orbit on which the center of gravity moves is named, the “Potential Energy Conserving Orbit.”Based on these properties, control laws were formulated for walk initiation, walk continuation, and walk termination. The walking speed is controlled through the leg exchanging condition. The possibility of dynamic walk of a biped robot has been confirmed by computer simulation. The manufactured walking machine has 4 DC motors in its torso, and has ostrichlike legs which have parallel link structure.Using this machine, we realized 5 stepsof dynamic walk, including walk initiation.

著者

坂本 寿 村上 恭通 林 彬

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. ISEC, 情報セキュリティ (ISSN:09135685)

巻号頁・発行日

vol.104, no.53, pp.29-33, 2004-05-12

参考文献数

5

---

2003年SCISにおいて小林邦勝らが提案した"ガウス整数環上のナップザック暗号"を検討し,まず一意復号が難しい場合があることを示す.次に鍵の生成法に変更を加え,一意復号が保証されるようにした.さらに変更したガウス整数環上のナップザック暗号に対して,Lagarias-Odlyzko法による暗号解読の計算核実験を行い,高い確率で解読できることを示す.

著者

廣瀬 茂男 古田 勝久 原 辰次 美多 勉 小林 彬 三平 満司 小野 京右 廣瀬 茂男 長松 昭男

出版者

東京工業大学

雑誌

COE形成基礎研究費

巻号頁・発行日

1997

---

本年度は本研究の最終年度であるため,これまでの研究成果を集大成してロボットの実機を開発・製作し,11月に行われたロボフェスタの会場で広く一般に公開した.この公開は単なる展示ではなく,それぞれのロボットの実演を行いながら解説をした.実演したロボットは以下の通りである.また同時に国際シンポジウムを開催し,国内外の招待講演者を交えてスーパーメカノシステムについての活発な討論を行った.発表件数は基調講演5件,口頭発表27件,ポスター発表80件であった.完全自立型索状能動体ACM-R1 省自由度壁面4足歩行ロボットHyperion空気圧駆動型ヘビ型ロボットSlim SIime Robot 脚車輪型移動ロボットRoller Walker空圧駆動ヘビ型推進巻付ロボットPneumnake 作業型2足歩行ロボット自励ヘビロボット Twin-Frame型作業移動ロボットPara Walker-II完全自立3次元型索状能動体ACM-R3 全身型作業を行う4脚ロボット立体運動ヘビ型ロボットスーパーメカノアナコンダ 地雷撤去用4足歩行ロボットTITAN-IX3次元ヘビ型ロボット サンプルリターンロボット連結型多車輪移動ロボット玄武2号機 群型ロボット衛星連結型多車輪移動ロボット玄武3号機 親子型惑星探査ロボットSMC-Rover(Uni-Rover)瓦礫内探査ヘビロボット蒼龍1号機 3輪ローバーTri-Star II水中ヘビロボットHELIX スーパーメカノコロニー(SMC)実験システムイルカロボット トランポリンロボット超多関節自重補償型アームFloat Arm COEアクロバット・ロボットスーパーメカノボーイ受動2足歩行ロボット 鉄棒ロボットAcrobot自励歩行ロボット 二足歩行型階段昇降ロボットZero Walkerワイヤ駆動型走行ロボットRunbot 脚車輪型階段昇降車両Zero Carrier多自由度跳躍ロボット ワイヤー連結作業ロボットHyper-Tether1脚走行ロボットKENKEN 作業型クローラロボットHELIOS-IV恐竜型二足歩行ロボットTITRUS-III 自己変形ロボットハイハイロボット 全方向車両The Vutonヘビ型ロボットでは自励振動を利用して小さなエネルギーで推進力を得る制御方法を確立した.また,3次元動作を行う実験機を開発し,頭部を持ち上げる動作,鉛直面内の波を伝搬させる推進方法,捻転による転がり動作を実現した.さらに防水型の実験機により,水中で螺旋型体型をとり捻転することで推進する動作を実現した.また,イルカロボットでは宙返り方向転換を実現した.歩行ロボット関係では,自励運動を使った省エネルギー歩行制御,ホッピング,前転と起きあがり運動,恐竜型の2足高速歩行,ハイハイ型歩行などを実現した.また,自在変形を行うロボットでは,4角形や5角形の体型を作って移動する制御法を確立した.群ロボット関係では,親子型のローバーを開発し,多数の子機による親機の移動,探索動作,2台の子機による物資搬送などを実現し,スーパーメカノコロニーの基本的制御方法を確立した.ダイナミクスを応用したロボットでは,トランポリン運動,前方へのジャンプ,前転と起きあがり,鉄棒への飛び付き,大車輪,宙返り降りなどを実現した.