著者

原 辰次

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測と制御 (ISSN:04534662)

巻号頁・発行日

vol.57, no.2, pp.123-126, 2018-02-10 (Released:2018-02-20)

著者

原 辰次

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測と制御 (ISSN:04534662)

巻号頁・発行日

vol.42, no.3, pp.172-177, 2003-03-10 (Released:2009-11-26)

参考文献数

8

著者

原 辰次 堀 豊 金 泰亨

出版者

The Society of Instrument and Control Engineers

雑誌

計測自動制御学会論文集 = Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers (ISSN:04534654)

巻号頁・発行日

vol.45, no.3, pp.160-167, 2009-03-31

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This paper studies a formation stability analysis scheme of a distributed cooperative control for target-enclosing operations by multiple homogeneous dynamic agents. To this end, we first present an on-line path generator design method based on a cyclic pursuit scheme. Then, we provide the stability condition which the developed path generator should satisfy. This condition is derived based on a simple stability analysis method for hierarchical large-scale linear systems with a generalized frequency variable. The formation control scheme combined with a cyclic pursuit based distributed on-line path generator satisfying the derived stability condition guarantees the required global convergence property with theoretical rigor. Further, in order to show its distinctive features clearly, we present how to analyze global formation stability for a class of multi-agent systems where each agent is modeled as a second-order system and is locally stabilized by the PID controller. A simulation example illustrates distinctive features of the proposed method and the achievement of a desired pursuit pattern.

著者

原 辰次

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測と制御 (ISSN:04534662)

巻号頁・発行日

vol.35, no.12, pp.971-973, 1996-12-10 (Released:2009-11-26)

参考文献数

9

被引用文献数

1

著者

近藤 良 原 辰次 古田 勝久

出版者

The Society of Instrument and Control Engineers

雑誌

計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)

巻号頁・発行日

vol.22, no.11, pp.1142-1148, 1986-11-30 (Released:2009-03-27)

参考文献数

8

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In servo systems, it is known empirically that stability margin at the error channel influences the characteristics of the response against reference command. This paper, therefore, presents a method of designing servo system, which has a certain specified stability margin at the output of servo compensator or the error channel.The relation between the stability margin at the input of plant and the one at the output of servo compensator is derived, where the state feedback law for the augmented system of plant and servo compensator is determined using the solution of a generalized Riccati equation. The stability margin at the output of servo compensator can be specified by means of this relation and an adjusting parameter for the state feedback gain, and design guidance is proposed for improving the behavior of the response for command input. It is also shown that the servo system possessing integrity at the error channel or robust stability against saturation of integrator can be designed using the conventional Riccati equation for the augmented system.

著者

淺間 一 原 辰次

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測と制御 (ISSN:04534662)

巻号頁・発行日

vol.57, no.2, pp.112-113, 2018-02-10 (Released:2018-02-20)

参考文献数

1

被引用文献数

1

著者

原 辰次

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測と制御 (ISSN:04534662)

巻号頁・発行日

vol.25, no.12, pp.1111-1119, 1986-12-10 (Released:2009-11-26)

参考文献数

31

被引用文献数

1

著者

浅井 徹 原 辰次

出版者

The Society of Instrument and Control Engineers

雑誌

計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)

巻号頁・発行日

vol.32, no.1, pp.35-44, 1996-01-31 (Released:2009-03-27)

参考文献数

9

被引用文献数

1

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In this paper, we consider a problem of the simultaneous controller synthesis and modeling for robust control against parametric perturbations. The model is formulated by an LFT representation of a norm bounded uncertainty matrix and a coefficient matrix which represents the uncertainty bound. The modeling of the uncertainty bound is based on the performance of the closed-loop system, while the robust stability and the robust performance is attained by an H∞ control.A sufficient condition for the existence of a robust controller and the corresponding uncertainty bound is proposed in terms of matrix inequalities. Moreover, we show that those inequalities are reduced to be LMIs in some special cases. An application to a linear AC motor verifies the effectiveness of the proposed method.

著者

原 辰次

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測と制御 (ISSN:04534662)

巻号頁・発行日

vol.29, no.9, pp.830-838, 1990-09-10 (Released:2009-11-26)

参考文献数

12

著者

原 辰次 Toni BAKHTIAR

出版者

一般社団法人 システム制御情報学会

雑誌

システム制御情報学会論文誌 (ISSN:13425668)

巻号頁・発行日

vol.19, no.10, pp.391-399, 2006-10-15 (Released:2011-10-13)

参考文献数

10

被引用文献数

2 4

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This paper is concerned with intrinsic control performance limitations achievable by feedback for single-input and multi-output (SIMO) possibley unstable and non-minimum phase linear discrete-time systems. We investigate two typical H2 optimal control problems, namely optimal tracking control problem and minmal energy control problem. We derive closed-form analytical expressions of the best achievable tracking error and minmal energy H2 norms. The former consists of plant gain as well as unstable poles and non-minimum phase zeros of the plant, while the latter is only given by unstable poles and non-minimum phase zeros of the plant. Those results are confirmed by several numerical examples, and they characterize easiness and difficulty of plants to be controlled.

著者

原 辰次

出版者

公益財団法人 日本学術協力財団

雑誌

学術の動向 (ISSN:13423363)

巻号頁・発行日

vol.22, no.12, pp.12_18-12_22, 2017-12-01 (Released:2018-05-09)

参考文献数

6

著者

廣瀬 茂男 古田 勝久 原 辰次 美多 勉 小林 彬 三平 満司 小野 京右 廣瀬 茂男 長松 昭男

出版者

東京工業大学

雑誌

COE形成基礎研究費

巻号頁・発行日

1997

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本年度は本研究の最終年度であるため,これまでの研究成果を集大成してロボットの実機を開発・製作し,11月に行われたロボフェスタの会場で広く一般に公開した.この公開は単なる展示ではなく,それぞれのロボットの実演を行いながら解説をした.実演したロボットは以下の通りである.また同時に国際シンポジウムを開催し,国内外の招待講演者を交えてスーパーメカノシステムについての活発な討論を行った.発表件数は基調講演5件,口頭発表27件,ポスター発表80件であった.完全自立型索状能動体ACM-R1 省自由度壁面4足歩行ロボットHyperion空気圧駆動型ヘビ型ロボットSlim SIime Robot 脚車輪型移動ロボットRoller Walker空圧駆動ヘビ型推進巻付ロボットPneumnake 作業型2足歩行ロボット自励ヘビロボット Twin-Frame型作業移動ロボットPara Walker-II完全自立3次元型索状能動体ACM-R3 全身型作業を行う4脚ロボット立体運動ヘビ型ロボットスーパーメカノアナコンダ 地雷撤去用4足歩行ロボットTITAN-IX3次元ヘビ型ロボット サンプルリターンロボット連結型多車輪移動ロボット玄武2号機 群型ロボット衛星連結型多車輪移動ロボット玄武3号機 親子型惑星探査ロボットSMC-Rover(Uni-Rover)瓦礫内探査ヘビロボット蒼龍1号機 3輪ローバーTri-Star II水中ヘビロボットHELIX スーパーメカノコロニー(SMC)実験システムイルカロボット トランポリンロボット超多関節自重補償型アームFloat Arm COEアクロバット・ロボットスーパーメカノボーイ受動2足歩行ロボット 鉄棒ロボットAcrobot自励歩行ロボット 二足歩行型階段昇降ロボットZero Walkerワイヤ駆動型走行ロボットRunbot 脚車輪型階段昇降車両Zero Carrier多自由度跳躍ロボット ワイヤー連結作業ロボットHyper-Tether1脚走行ロボットKENKEN 作業型クローラロボットHELIOS-IV恐竜型二足歩行ロボットTITRUS-III 自己変形ロボットハイハイロボット 全方向車両The Vutonヘビ型ロボットでは自励振動を利用して小さなエネルギーで推進力を得る制御方法を確立した.また,3次元動作を行う実験機を開発し,頭部を持ち上げる動作,鉛直面内の波を伝搬させる推進方法,捻転による転がり動作を実現した.さらに防水型の実験機により,水中で螺旋型体型をとり捻転することで推進する動作を実現した.また,イルカロボットでは宙返り方向転換を実現した.歩行ロボット関係では,自励運動を使った省エネルギー歩行制御,ホッピング,前転と起きあがり運動,恐竜型の2足高速歩行,ハイハイ型歩行などを実現した.また,自在変形を行うロボットでは,4角形や5角形の体型を作って移動する制御法を確立した.群ロボット関係では,親子型のローバーを開発し,多数の子機による親機の移動,探索動作,2台の子機による物資搬送などを実現し,スーパーメカノコロニーの基本的制御方法を確立した.ダイナミクスを応用したロボットでは,トランポリン運動,前方へのジャンプ,前転と起きあがり,鉄棒への飛び付き,大車輪,宙返り降りなどを実現した.

著者

津村 幸治 原 辰次

出版者

東京大学

雑誌

基盤研究(C)

巻号頁・発行日

2004

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量子化データを用いたシステム同定:量子化された入出力データを用いたシステム同定に取り組み,最適量子化器の導出を通して,システム同定に必要な情報量を導出した.本研究では量子化データを用いたシステム同定において合理的な誤差規範について考察し,その妥当性について議論した.特に入力データの生成を確率的に,誤差評価はhard boundを用いた場合,最適量子化器は,確率的アプローチによる最適量子化器と,指数型量子化器とのハイブリッド型となることを示した.ネットワークド制御:信号の伝達に制約のあるネットワークド制御問題について幾つかの結果を得た.容量の異なる複数の通信線を用いたサブバンド符合化問題,対数型量子化器を用いた場合の制御性能問題について結果を導出した.また制御対象が未知の場合の適応制御について,離散時間系,連続時間系の場合について,量子化された信号を用いた安定化適応制御器を導出した.最後に,通信において伝送信号がロスするというパケット落ちがある場合について,様々な場合についての結果を得た.メモリ容量制限下におけるシステムの近似と安定化:動的システムの複雑度の指標として,その状態変数が量子化されたビットメモリシステムの,ビット長を用いることを提案した.その上で,ビット長に制約のある近似問題および安定化問題を考え,近似問題においては,与えられた近似誤差を達成するのに必要なビットメモリ長の下限と上限について,安定化問題においては,安定化を達成するのに必要な制御器のビットメモリ長の上限について,解析的に与えることができた.ネットワーク輻輳制御:TCP/IPを用いたコンピュータネットワークシステムにおける,伝送パケットの流れの輻輳を制御する問題を考えた.有限バッファを持つボトルネックで待ち行列となるモデルを導入し,列長を安定に制御する問題を考えた.従来,安定化の問題についての結果が知られているが,ここでは安定化制御器のパラメトリゼーションを与え,最適制御器を導出した.制御性能限界を示すことにより,TCP/IPを用いたネットワークシステムのより良い構造的特性について明らかにした.