著者

濱野 拓人 小野里 雅彦 田中 文基

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

日本機械学会論文集 (ISSN:21879761)

巻号頁・発行日

vol.84, no.859, pp.17-00480, 2018 (Released:2018-03-25)

参考文献数

19

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House-collapsing simulation using a physics engine is an effective method for acquiring structural data regarding collapsed houses with the aim of understanding the properties of destroyed or disordered structures for designing and operating rescue-robots. However, the simulation needs a lot of time since a house model consists of a large number of rigid bodies and joints. In order to find an appropriate configuration of computer hardware and software for accelerating house-collapsing simulations, this study evaluates the performances of four major physics engines, namely Open Dynamics Engine, Bullet Physics Library, PhysX 2.8.1 and PhysX 3.4, by comparing the processing time about two sample structures including only rigid bodies or rigid bodies constrained by joints. Results of the experiments show that the use of multi-core CPU and GPU, especially high-speed GPU, on PhysX 3.4 has the best performance since it can process a large number of rigid bodies and joints in parallel. Based on the results, an existing simulation system has been improved and the collapsing process of one-house, which consists of about 7,500 rigid bodies and 15,000 joints, can be simulated in real-time using multi-core CPU and GPU. Moreover, this study estimates the size of GPU memory which is required for simulating the large-scale field on PhysX 3.4 to enlarge the scale of simulation. Consequently, the collapsing process of thirty-houses which includes interactions between collapsed houses can be simulated.

著者

北井 洋人 小野里 雅彦 田中 文基

出版者

公益社団法人 精密工学会

雑誌

精密工学会学術講演会講演論文集

巻号頁・発行日

vol.2020, pp.89-90, 2020

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<p>人間と産業用ロボットが共同して行う組立作業の計画案を,動作シミュレーションにより検討・評価が可能な設計・計画支援環境の構築法の開発を本研究の目的とする.本報告では,実際のロボットと同様のシステムを用いてモデルの制御を行うことで,作業者とロボットモデル間の相互作用を導入する.これにより,ロボットモデルとハンドモデルの干渉を検知し強制停止するなど,実際の発生事象に対応したシミュレーションを可能とする.</p>

著者

箱石 開 小野里 雅彦 田中 文基

出版者

公益社団法人 精密工学会

雑誌

精密工学会学術講演会講演論文集 2017年度精密工学会春季大会

巻号頁・発行日

pp.31-32, 2017-03-01 (Released:2017-09-01)

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災害発生時は,住民の現在位置や道路の閉塞など,災害発生前に想定していた事前情報と異なる状況となる場合が多く,その差異により避難行動は様々な影響を受ける.中でも,災害時要援護者の避難支援においては,要援護者・支援者の現在位置や支援の可否等の点で差異が発生することが多く,これによる支援効率の低下や支援者の被災リスクの増加が懸念される.この差異をシミュレータ上で再現することで,避難行動への影響を評価し,考察する.

著者

斉藤 亮 田中 文基 金井 理 岸浪 建史

出版者

FIT(電子情報通信学会・情報処理学会)運営委員会

雑誌

情報科学技術フォーラム一般講演論文集

巻号頁・発行日

vol.2002, no.2, pp.7-8, 2002-09-13