著者

舩戸 徹郎 青井 伸也 冨田 望 土屋 和雄

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.31, no.8, pp.739-746, 2013 (Released:2013-11-15)

参考文献数

18

被引用文献数

6 5

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Human locomotion is a complex system generated by redundant actuators and its interaction with environment. Human manages the redundant body with dexterity for adapting to various environments. Analytical studies have revealed that multiple joints and muscles move simultaneously as if the motion is constraint in low-dimensional structures. These low-dimensional structures, called synergy, should reflect the human control strategy; however a methodology that can deal with an effect of synergy on neural control has not been well-established. This study, thus, proposes a composite approach of analytical and constructive study: a system model that integrates skeletal system built on dynamical simulation and synergies obtained from walking experiment is proposed and discussed. The constructed system model realized a stable walk on both level and slope conditions, and synergy similar to that obtained in human experiment could be observed. By manipulating the contribution of synergy and posture controls inherent in the system model, the model approach revealed the factors for forming average posture during locomotion and the importance of synergy tuning for adapting to slope conditions.

著者

舩戸 徹郎 青井 伸也

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測と制御 (ISSN:04534662)

巻号頁・発行日

vol.56, no.3, pp.193-198, 2017-03-10 (Released:2017-03-18)

参考文献数

26

被引用文献数

2

著者

舩戸 徹郎 柳原 大 石川 欽也 青井 伸也

出版者

電気通信大学

雑誌

基盤研究(B)

巻号頁・発行日

2014-04-01

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小脳における神経障害が姿勢制御機能を低下するメカニズムを解明するために、生体データから力学モデルを用いて制御系を定量評価する手法を構築した。①環境に応じて運動状態を変える力学モデルとその評価手法、②後肢2足で直立するラットの姿勢実験環境という2つのツールの開発することで制御系の評価手法を構築し、この手法を用いて下オリーブ核障害ラット及び小脳疾患患者の制御系を評価することで、小脳障害が制御入力全体や環境適応のために働く制御機能を低下させるという姿勢制御能力の低下要因を示した。