著者

岩崎 匠史 金井 理 伊達 宏昭 金子 俊一 谷口 敦史 前田 俊二 宮本 敦 田中 麻紀

出版者

公益社団法人 精密工学会

雑誌

精密工学会学術講演会講演論文集 2013年度精密工学会春季大会

巻号頁・発行日

pp.881-882, 2013-02-27 (Released:2013-08-27)

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本報告では,産業部品をレーザスキャナ等で計測した多数の計測点群に対する効率的な同時レジストレーション手法を提案する.本手法では,計測機構造を参照したラフレジストレーションを行った後,スクリュー座標による3次元剛体変換の線形近似を活用し,複数計測点群の同時位置合わせを連立1次方程式に帰着させて解く.また信頼性の低い計測点の排除を行い,レジストレーション精度の向上を図った.

著者

樋口 寛 藤井 浩光 谷口 敦史 渡辺 正浩 山下 淳 淺間 一

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.36, no.3, pp.222-232, 2018 (Released:2018-05-15)

参考文献数

21

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This paper presents an effective 3D measurement method from the inside of large structures such as railway vehicles, elevators, and escalators. In our proposed method, images are captured by a moving measurement device, which is composed of a ring laser and a camera, from the inside of the target object. Structures of the target are reconstructed from these images by integrating cross-section shapes, obtained by the light-section method, into unified coordinate by pose changes estimated by Structure from Motion (SfM). We focus on the method to extract information necessary for the light-section method and SfM from the captured images which contain both laser light and texture information. A color filter used in the proposed method enables to extract areas irradiated by the laser for the light-section method. Further, a new block matching technique is introduced to avoid the influence of the laser light, which causes to detect wrong corresponding points. In experiments, we confirmed the validity of the proposed 3D measurement method.