1 0 0 0 OA 全周ラインレーザとカメラを用いた大型構造物内部の三次元計測
- 著者
- 樋口 寛 藤井 浩光 谷口 敦史 渡辺 正浩 山下 淳 淺間 一
- 出版者
- 一般社団法人 日本ロボット学会
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.36, no.3, pp.222-232, 2018 (Released:2018-05-15)
- 参考文献数
- 21
This paper presents an effective 3D measurement method from the inside of large structures such as railway vehicles, elevators, and escalators. In our proposed method, images are captured by a moving measurement device, which is composed of a ring laser and a camera, from the inside of the target object. Structures of the target are reconstructed from these images by integrating cross-section shapes, obtained by the light-section method, into unified coordinate by pose changes estimated by Structure from Motion (SfM). We focus on the method to extract information necessary for the light-section method and SfM from the captured images which contain both laser light and texture information. A color filter used in the proposed method enables to extract areas irradiated by the laser for the light-section method. Further, a new block matching technique is introduced to avoid the influence of the laser light, which causes to detect wrong corresponding points. In experiments, we confirmed the validity of the proposed 3D measurement method.
1 0 0 0 OA アンテナの指向性を利用するユビキタスインフラストラクチャに関する実証的発展研究
アンテナの指向性を利用したユビキタスインフラを開発することを目的とし、可変指向性を利用したメディアアクセス制御(MAC)、ルーティングの高度化、テストベッドの開発と実証実験等を行った。より具体的には、指向性MAC,ルーティングプロトコルの高度化としては、(1)マルチレート環境に適した指向性MACプロトコル、(2)指向性隠れ端末問題やデフネス問題を低減するルーティング、(3)複数メインローブとネットワークコーディングを利用したマルチキャスト、メインローブとヌルを同時利用するマルチレートMACなどを開発した。また、テストベッドの開発と実証実験としては、(1) UNAGIとMICA moteを用いた階層型ネットワークの構築と実験、(2)特定実験試験局免許を取得したUSRP2/GnuRadioによる実験などを行った。以上の成果を国内外の学会等で発表した。