25 0 0 0 OA ヒューマノイドロボットによるパラシュート着地の実現
- 著者
- 辻田 哲平 近野 敦 安孫子 聡子
- 出版者
- 防衛大学校(総合教育学群、人文社会科学群、応用科学群、電気情報学群及びシステム工
- 雑誌
- 挑戦的萌芽研究
- 巻号頁・発行日
- 2015-04-01
災害現場でのタスクの実行方法については積極的に議論がなされているが,ロボットをいかにして災害現場に搬送するかといった重要な問題についてはほとんど議論がなされていない.そこで,ロボットを災害現場へ運ぶ方法の1つとして,飛行機からパラシュートを備えたヒューマノイドロボットを投下することを提案する. なかでも本研究では,ロボットの損傷防止のために着陸時の衝撃を全身運動で吸収する方法の確立を目指す.研究の初期段階として,小型の片脚ロボットを用いた落下試験を実施した.これらの実験から得られた観点から小型ロボットのパラシュート着地動作を試行錯誤的に設計し,衝撃による加速度を40%に低減することに成功した.
4 0 0 0 OA 軟弱地面における2脚ロボットの歩行安定化制御
- 著者
- 小水内 俊介 小貫 督仁 呉 孟鴻 辻田 哲平 近野 敦
- 出版者
- 一般社団法人 日本ロボット学会
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.35, no.7, pp.548-556, 2017 (Released:2017-10-01)
- 参考文献数
- 30
- 被引用文献数
- 1 3
This paper presents a walking control system for biped robots on loose soil. The proposed method realizes long time continuous walking and stable stopping on sand. Characteristics of the proposed system is landing position (modification) control. In this control, as a balance index, amount of CoM position modification is utilized. Considering past modification history, amount of current landing position modification is decided. In oder to evaluate the proposed control system, the small humanoid robot performed walking, stepping and turning on sand.
- 著者
- 辻田 哲平 アルタンゲレル オドプレブ 堀合 泰生 安孫子 聡子 近野 敦
- 出版者
- 一般社団法人 日本機械学会
- 雑誌
- ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2017 (ISSN:24243124)
- 巻号頁・発行日
- pp.1A1-P12, 2017 (Released:2017-11-25)
Although how to perform tasks at disaster sites has been actively discussed, there is little debate on important issues such as how to deliver robots to disaster sites. We propose to drop a humanoid robot with a parachute from an airplane as one of the methods of delivering robots. In this research, we aim to establish a method to absorb the shock at the time of landing by whole body motion for preventing the damage to the robot. As an early stage of this research, drop tests using a small one-legged robot were conducted. From the viewpoint obtained by these experiments, we designed a parachute landing motion for the small robot heuristically and succeeded in reducing the impact force to 40%.
1 0 0 0 OA 柔軟物体の力覚提示に対応したゲームエンジンプラグインNamakoの開発
- 著者
- 佐瀬 一弥 陳 暁帥 辻田 哲平 近野 敦
- 出版者
- 特定非営利活動法人 日本バーチャルリアリティ学会
- 雑誌
- 日本バーチャルリアリティ学会論文誌 (ISSN:1344011X)
- 巻号頁・発行日
- vol.25, no.4, pp.366-373, 2020-12-25 (Released:2020-12-25)
- 参考文献数
- 21
The spread of game engines has enabled many engineers to efficiently create VR applications. However, development tools for VR applications with force-feedback application development. In particular, there are few tools for presenting haptic sensation of touching soft object for force display of soft objects. Namako supports physical simulation based on finite element method and force display using virtual coupling. Furthermore, it provides a GUI for mesh importing and physical parameter setting to help efficient application development. Using Namako, we were able to design the haptic sensation including the stiffness and friction of game engine such as high quality graphics rendering, interactive scene editing, publicity available assets developed by the game engine community, and so on. This paper presents an example of development workflow using Namako, performance evaluation of implemented physics simulator and force display controller, and several haptic VR applications developed by the authors.