4 0 0 0 OA 軟弱地面における2脚ロボットの歩行安定化制御
- 著者
- 小水内 俊介 小貫 督仁 呉 孟鴻 辻田 哲平 近野 敦
- 出版者
- 一般社団法人 日本ロボット学会
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.35, no.7, pp.548-556, 2017 (Released:2017-10-01)
- 参考文献数
- 30
- 被引用文献数
- 1 3
This paper presents a walking control system for biped robots on loose soil. The proposed method realizes long time continuous walking and stable stopping on sand. Characteristics of the proposed system is landing position (modification) control. In this control, as a balance index, amount of CoM position modification is utilized. Considering past modification history, amount of current landing position modification is decided. In oder to evaluate the proposed control system, the small humanoid robot performed walking, stepping and turning on sand.
1 0 0 0 OA 熟練看護師の視線計測による気管内吸引オントロジーの構築と今後の可能性
- 著者
- コリー 紀代 清水 弘美 高橋 望 小水内 俊介 近野 敦 金井 理 二宮 伸治 大塚 健 浅賀 忠義
- 出版者
- 日本医学教育学会
- 雑誌
- 医学教育 (ISSN:03869644)
- 巻号頁・発行日
- vol.49, no.2, pp.117-125, 2018-04-25
背景 : 在宅医療の高度化により, 気管内吸引等の高度ケアを担う人材の育成が喫緊の課題である.方法 : 気管内吸引を行う看護師と看護学生の眼球運動を測定し, 気管内吸引中の認知・判断面を含めた多重タスク構造を気管内吸引オントロジーとして可視化した.結果 : 構築された気管内吸引オントロジーの階層構造からは, 手順という手続き的知識のみならず, 医療機器に関する知識, 気管内吸引が無効であった際の選択肢に関する知識など, 多岐にわたった専門知識が要求される行為であることが示された.考察 : オントロジーは「できる」能力の範囲や評価すべき能力の定義を示す教育評価ツールとしても活用の可能性がある表現法と考えられた.