著者

柏崎 耕志 米澤 直晃 小菅 一弘 菅原 雄介 平田 泰久 遠藤 央 神林 隆 篠塚 博之 鈴木 公基 小野 右季

出版者

The Society of Instrument and Control Engineers

雑誌

計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)

巻号頁・発行日

vol.48, no.7, pp.389-398, 2012 (Released:2012-08-16)

参考文献数

18

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The authors proposed a car transportation system, iCART (intelligent Cooperative Autonomous Robot Transporters), for automation of mechanical parking systems by two mobile robots. However, it was difficult to downsize the mobile robot because the length of it requires at least the wheelbase of a car. This paper proposes a new car transportation system, iCART II (iCART - type II), based on “a-robot-for-a-wheel” concept. A prototype system, MRWheel (a Mobile Robot for a Wheel), is designed and downsized less than half the conventional robot. First, a method for lifting up a wheel by MRWheel is described. In general, it is very difficult for mobile robots such as MRWheel to move to desired positions without motion errors caused by slipping, etc. Therefore, we propose a follower's motion error estimation algorithm based on the internal force applied to each follower by extending a conventional leader-follower type decentralized control algorithm for cooperative object transportation. The proposed algorithm enables followers to estimate their motion errors and enables the robots to transport a car to a desired position. In addition, we analyze and prove the stability and convergence of the resultant system with the proposed algorithm. In order to extract only the internal force from the force applied to each robot, we also propose a model-based external force compensation method. Finally, proposed methods are applied to the car transportation system, the experimental results confirm their validity.

著者

遠藤 央 廣瀬 健治 平田 泰久 小菅 一弘 菅原 雄介 鈴木 公基 篠塚 博之 新井 浩幸 阿久根 圭 神林 隆

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

日本機械学会論文集 C編 (ISSN:03875024)

巻号頁・発行日

vol.75, no.755, pp.2028-2035, 2009-07-25 (Released:2017-06-09)

参考文献数

23

被引用文献数

3 3

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We propose a novel car transportation system termed as iCART (i__-ntelligent c__-ooperative a__-utonomous r__-obot t__-ransporters). This system transports cars using two robots that move in coordination. This car transportation system can transport cars of any size and offers various functions such as parking, valet parking, towing service, and the transportation of cars inside a factory, onto a ferry, and in complicated parking areas. The robots in this car transportation system comprise three modules: the mobile base module, the lifter module, and the connecting module. This paper describes the details of the operation mechanism and the basic algorithm of each module. A leader-follower-type distributed motion control algorithm is applied to the proposed system and is used in an experiment performed to verify the validity of its function.

著者

遠藤 央 Hisashi ENDO 京都文教大学総合社会学部 KYOTO BUNKYO UNIVERSITY Department of Social Relations

出版者

京都文教大学

雑誌

総合社会学部研究報告 = Reports from the Faculty of Social Relations (ISSN:21888981)

巻号頁・発行日

vol.15, pp.1-9, 2012

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1990年に現在のパラオ共和国を訪れたとき、そこはまだ独立以前の国際連合の「戦略的」信託統治領であり、独立への道を模索している最中であった。さまざまな話を聞いたなかで印象的であったのは、敗戦後の引き揚げのなかで残されてしまった、両親がともに日本人であったこどもの話であり、日本統治がどのような影響を与えたのかを知ろうとする現地の人々の主張であった。それらは、いわゆる「外地」の比較を帝国研究のなかでどのように位置づけることができるのかを研究するきっかけとなるものであった。敗戦後すぐにいわゆる帝国臣民は「日本人」と「非日本人」と分類され、「日本人」は外地から内地へ引き揚げ、「非日本人」は内地から外地へ、外地から外地へ、あるいはまれな事例であるが、外地から内地へと移動することになる。「日本人」は「連合国国民」、「中立」、「敵国民」、「戦争の結果扱いが変更された国民」、「朝鮮人及び台湾人」に分類された。それらの人々がどのように移動し、また移動できず(せず)、そのことがどのように戦後秩序に影響したかを考察することが必要である。なぜなら、帝国研究において、まがりなりにもイギリスやフランスは、植民地の人々が旧宗主国に移動し、政治的な影響力を行使できるようになることで、「宗主国の脱植民地化」がおこなわれたのに対して、日本と米国はそうしたプロセスを経ていない点に特徴があると指摘されているからである。

著者

渡邉 麻友美 射手園 健斗 遠藤 央 菅原 雄介 岡本 淳 柿崎 隆夫

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2017, pp.2A2-L05, 2017

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<p>In this study, focusing on the sustainability of the environment and health, it has proposed a mobility that human-powered. The proposed system is designed on the "Man-powered robotics", which realizes the intelligent operation by controlling the power to be transmitted to the output shaft in the robot system. Manpower to implement the safety control in mobility to the power source, it puts control to allow prolonged exercise. As a result , to health by increasing the chance of occupant movement. Moreover, by making human power to power, it becomes environmentally friendly mobility. In this paper, the mobility of control is discussed. Specifically, when mobility operates in one dimension, Simulate the torque around the pedal axis. This confirms the effectiveness of control.</p>