著者

柏崎 耕志 米澤 直晃 小菅 一弘 菅原 雄介 平田 泰久 遠藤 央 神林 隆 篠塚 博之 鈴木 公基 小野 右季

出版者

The Society of Instrument and Control Engineers

雑誌

計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)

巻号頁・発行日

vol.48, no.7, pp.389-398, 2012 (Released:2012-08-16)

参考文献数

18

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The authors proposed a car transportation system, iCART (intelligent Cooperative Autonomous Robot Transporters), for automation of mechanical parking systems by two mobile robots. However, it was difficult to downsize the mobile robot because the length of it requires at least the wheelbase of a car. This paper proposes a new car transportation system, iCART II (iCART - type II), based on “a-robot-for-a-wheel” concept. A prototype system, MRWheel (a Mobile Robot for a Wheel), is designed and downsized less than half the conventional robot. First, a method for lifting up a wheel by MRWheel is described. In general, it is very difficult for mobile robots such as MRWheel to move to desired positions without motion errors caused by slipping, etc. Therefore, we propose a follower's motion error estimation algorithm based on the internal force applied to each follower by extending a conventional leader-follower type decentralized control algorithm for cooperative object transportation. The proposed algorithm enables followers to estimate their motion errors and enables the robots to transport a car to a desired position. In addition, we analyze and prove the stability and convergence of the resultant system with the proposed algorithm. In order to extract only the internal force from the force applied to each robot, we also propose a model-based external force compensation method. Finally, proposed methods are applied to the car transportation system, the experimental results confirm their validity.

著者

遠藤 央 廣瀬 健治 平田 泰久 小菅 一弘 菅原 雄介 鈴木 公基 篠塚 博之 新井 浩幸 阿久根 圭 神林 隆

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

日本機械学会論文集 C編 (ISSN:03875024)

巻号頁・発行日

vol.75, no.755, pp.2028-2035, 2009-07-25 (Released:2017-06-09)

参考文献数

23

被引用文献数

3 3

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We propose a novel car transportation system termed as iCART (i__-ntelligent c__-ooperative a__-utonomous r__-obot t__-ransporters). This system transports cars using two robots that move in coordination. This car transportation system can transport cars of any size and offers various functions such as parking, valet parking, towing service, and the transportation of cars inside a factory, onto a ferry, and in complicated parking areas. The robots in this car transportation system comprise three modules: the mobile base module, the lifter module, and the connecting module. This paper describes the details of the operation mechanism and the basic algorithm of each module. A leader-follower-type distributed motion control algorithm is applied to the proposed system and is used in an experiment performed to verify the validity of its function.

著者

園生 雅弘 林 秀行 下畑 享良 神林 隆道 井戸川 雅史

出版者

一般社団法人日本医療機器学会

雑誌

医療機器学 (ISSN:18824978)

巻号頁・発行日

vol.92, no.3, pp.322-330, 2022 (Released:2022-08-04)

参考文献数

30

著者

中村 元紀 セシル ウェイ 神林 隆 井上 知洋 中村 隆幸 山口 正泰

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会総合大会講演論文集

巻号頁・発行日

vol.2005, no.2, pp."S-26"-"S-27", 2005-03-07

被引用文献数

1

著者

竹内 亨 坂野 遼平 馬越 健治 川野 哲生 神林 隆 武本 充治 松尾 真人 柿沼 隆馬

雑誌

研究報告コンピュータセキュリティ(CSEC)

巻号頁・発行日

vol.2013-CSEC-60, no.9, pp.1-8, 2013-03-07

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脳活動に基づいて機器の操作を可能にする BMI (Brain Machine Interface) 技術を実環境に適用することを目指したネットワーク型 BMI プロジェクトにおいて、BMI 応用サービスを容易に提供可能なサービス基盤が必要である。そこで、エージェントの連携によってシステムを表現することで、状況に応じて適応的な振る舞いが可能なエージェントベース分散処理基盤を提案する。一般に、エージェントベースで構成されたシステムは、垂直統合で構成されたシステムに対して遅延が大きいため、実時間性がある BMI 応用サービスに適用できるのかが明らかでない。そこで、P2P エージェント基盤 PIAX 上に実証システムを構築し、実環境を想定したシミュレーションを行った。その結果、分散処理基盤上での遅延時間をおおむね 50ms 以下に抑えられていることが分かり、実現可能であることを明らかにした。