著者

鈴木 悠平 大隅 久

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

日本機械学会論文集 (ISSN:21879761)

巻号頁・発行日

vol.83, no.849, pp.17-00017-17-00017, 2017 (Released:2017-05-25)

参考文献数

11

被引用文献数

1

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A design method of time-optimal trajectory of quadruped robots from an initial position to a target position is developed for trot gait. The designed trajectory consists of three phases, acceleration phase, steady walk phase and deceleration phase. The time-optimal trajectory is designed in each phase and they are integrated so that the robot reaches the target position. Since the fastest walk trajectory in steady walk has already been obtained in our previous research, the time-optimal trajectories in the acceleration and deceleration phases are designed in a similar way to the previous study. First, all the possible trajectories in the search space with which the velocity of the robot reaches the previously obtained maximum velocity are designed in the state space of the robot. Next, they are checked whether the physical constraints and the constraint imposed by swinging legs are satisfied or not. Then the trajectory with the shortest time to reach the maximum velocity is chosen as the time-optimal trajectory among the trajectories satisfying all the constraints. The obtained time-optimal trajectories are tested by a quadruped walking robot SONY ERS-7 and the effectiveness of the developed method of designing time-optimal trajectory is verified.

著者

鈴木 悠平 山崎 勇一 橋爪 洋明 大山 達也 堀口 昇男 佐藤 賢 柿崎 暁 山田 正信

出版者

一般財団法人 日本消化器病学会

雑誌

日本消化器病学会雑誌 (ISSN:04466586)

巻号頁・発行日

vol.112, no.1, pp.108-114, 2015-01-05 (Released:2015-01-05)

参考文献数

20

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症例は70歳,女性.末梢の冷感,痺れに対してサプリメント(金時しょうが®)の内服を開始.内服2カ月後より上腹部違和感,食欲低下,褐色尿などの症状が出現.内服中止するも改善せず,中止12日後に当院紹介受診.黄疸,肝機能障害を認め入院.精査の結果,金時しょうが®による薬物性肝障害と診断.保存的治療により改善,第25病日退院となった.退院前に施行した肝生検では薬物性肝障害に矛盾しない組織所見であった.

著者

早野 駿佑 長沼 篤 岡野 祐大 鈴木 悠平 椎名 啓介 吉田 はるか 林 絵理 上原 早苗 星野 崇 宮前 直美 工藤 智洋 石原 弘 小川 晃 佐藤 賢 柿崎 暁

出版者

一般財団法人 日本消化器病学会

雑誌

日本消化器病学会雑誌 (ISSN:04466586)

巻号頁・発行日

vol.113, no.5, pp.828-836, 2016-05-05 (Released:2016-05-05)

参考文献数

23

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51歳女性.混合性結合組織病(MCTD)治療中,肝に径10~40mmの多発結節を認めた.限局性結節性過形成(FNH)が疑われたが,肝生検で結節性再生性過形成(NRH)様結節をともなう特発性門脈圧亢進症(IPH)と診断した.NRHなどの良性肝細胞性結節は,共通の原因を基礎に発生する類縁疾患で,近年門脈域形成異常症候群と呼ばれる.MCTDにNRH様結節をともなうIPHの合併はまれであり,今回報告する.