著者
杉原 知道
出版者
一般社団法人 日本ロボット学会
雑誌
日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
巻号頁・発行日
vol.34, no.3, pp.167-173, 2016 (Released:2016-06-18)
参考文献数
45
被引用文献数
5 1

言及状況

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読んだ。制御ってやったことないけど、こういうことをやってるのか。カッコいい #覚書 逆運動学の数値解放 杉原知道 https://t.co/YaXkTY1QuL
https://t.co/UOd1em6iyx これ読み直してるけれど,微分逆運動学と勾配法による逆運動学が,関節の偏差に対して時間微分なのか数値計算中の差分なのかで明確に区分されているんだよな.正直速度微分で得た関節速度で積分していって所望の効果器位置に対応する関節値が得られれば同じという解釈だった
杉原さんの解説だと「Newton-Raphson法を原型とする勾配法」とぼかして表現されてるな・・・。 杉原知道「逆運動学の数値解法」 日本ロボット学会誌 Vol.34, No.3, 2016 https://t.co/KRcRP1ouAV
@devemin 実際よく使われてるのはLevenberg-Marquardt法が多いみたいなので、こちらの2つのリンクの方が参考になるかもしれません! https://t.co/WIF1P2plgu https://t.co/2n0fsBLmxL
ちなみにこの手法には色々弱点があって、もっといい手法があったりします。以前先輩に教えていただいたんですが、こちらが参考になるかと思います。 https://t.co/rwV8x7GxkZ
ロボットアームの逆運動学の解法について再度調べています.数値解法やってみたいなー https://t.co/jbk4Np95aZ

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