25 0 0 0 OA 未来のヒューマノイド
17 0 0 0 OA 逆運動学の数値解法
- 著者
- 杉原 知道
- 出版者
- 一般社団法人 日本ロボット学会
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.34, no.3, pp.167-173, 2016 (Released:2016-06-18)
- 参考文献数
- 45
- 被引用文献数
- 5 4
16 0 0 0 OA Levenberg-Marquardt法による可解性を問わない逆運動学
- 著者
- 杉原 知道
- 出版者
- 一般社団法人 日本ロボット学会
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.29, no.3, pp.269-277, 2011 (Released:2011-05-15)
- 参考文献数
- 43
- 被引用文献数
- 2 4
A robust numerical solution to the inverse kinematics is proposed based on Levenberg-Marquardt method, where the squared norm of the residual with a small bias is used for the damping factor. A rather simple idea remarkably improves numerical stability and convergence performance even in unsolvable cases. The discussion is done through an investigation of the condition number of coefficient matrix. Comparison tests with the conventional methods show that only the proposed method succeeds in all cases. It frees operators from being careful about the target position-orientation assignment of effectors, so that it facilitates easy robot motion designs and remote operations.
5 0 0 0 OA ヒューマノイド・ロボティクス2016夏の学校開催の経緯
5 0 0 0 OA 運動知能 —運動から迫る実世界に開かれた知能
- 著者
- 杉原 知道
- 出版者
- 一般社団法人 日本ロボット学会
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.36, no.9, pp.609-615, 2018 (Released:2018-12-15)
- 参考文献数
- 34
- 被引用文献数
- 1
1 0 0 0 OA 人型ロボットの力学
- 著者
- 杉原 知道
- 出版者
- 一般社団法人 日本ロボット学会
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.36, no.2, pp.95-102, 2018 (Released:2018-04-15)
- 参考文献数
- 26
- 被引用文献数
- 1 1
1 0 0 0 OA 三次元高精度姿勢推定のための慣性センサの線形・非線形特性分離に基づいた相補フィルタ
- 著者
- 杉原 知道 舛屋 賢 山本 元司
- 出版者
- 一般社団法人 日本ロボット学会
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.31, no.3, pp.251-262, 2013 (Released:2013-05-15)
- 参考文献数
- 15
- 被引用文献数
- 3 5
A high-fidelity attitude estimation technique is proposed for mobile robots which move irregularly in wide space, where heterogeneous inertial sensors are combined in a complementary way in the frequency domain. While the working frequency ranges of each sensor are not necessarily complementary, inverse models of them compensate the sensor dynamics and enlarge their effective working ranges. The problems to be addressed are that the sensor dynamics displays a highly nonlinear property in the case of 3D rotation, and, even if it is approximated by a linear system, the inverse models of them tend to be non-proper and unstable. An idea is to decouple it into the dynamics compensation part approximated by a linear transfer function and the strictly nonlinear coordinate transformation part. By inserting the designed filter before the coordinate transformation, the total transfer function is guaranteed to become proper and stable. Particularly, the differential operator of a high-pass filter cancels the integral operator included in the dynamics compensation of the rate gyroscope, which causes instability.
- 著者
- 杉原 知道
- 出版者
- 日本設計工学会
- 雑誌
- 設計工学 = Journal of Japan Society for Design Engineering : 日本設計工学会誌 (ISSN:09192948)
- 巻号頁・発行日
- vol.52, no.11, pp.653-657, 2017-11
- 著者
- 杉原 知道
- 出版者
- The Society of Instrument and Control Engineers
- 雑誌
- 計測と制御 (ISSN:04534662)
- 巻号頁・発行日
- vol.43, no.1, pp.21-23, 2004
1 0 0 0 知能の力学的情報処理モデルの展開
1.力学的情報処理理論力学敵情報処理を行うメカニズムの設計法として,多項式および物理的力学系を用いた手法を確立した.また,力学系の可塑性パラメータを導入し,その可塑性に基づく学習と発達のモデルを構築するとともに,力学的引き込み現象としてのコミュニケーションモデルを実現した.2.ミラーニューロンの数学モデル隠れマルコフモデル(HMM)を用いたミラーニューロン数学モデルとその計算法を確立し,HMMの多重階層化による行為の抽象化を実現した.また,常識データベースをもつ言語解析システムと多重階層化ミラーニューロンモデルとの結合を行った.3.ヒューマノイドロボットによる行為の受容と生成の実験従外力運動をするヒューマノイドロボットの試作を行い,人間動作計測に基づいて動作パターンを獲得して制御系を設計する手法を開発した.また,ヒューマノイドロボットと力学情報処理および言語解析システム,行動受容生成システムの結合実験を行った.4.人間の筋・骨格詳細モデルによる大規模センサリ・モータ系のシミュレーションモーションキャプチャデータに基づく筋張力の推定と動力学シミュレーションを行う手法を開発した.また,人間詳細モデルの動力学計算の並列計算による高速化を実現した.大規模センサリ・モータ系としてのヒューマンキデルシミュレータを開発し,力学的情報処理モデルとの結合を実現した.