著者

佐野 明人 藤本 英雄

出版者

名古屋工業大学

雑誌

基盤研究(B)

巻号頁・発行日

2007

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本研究は, 動力やコンピュータを持たない歩行ロボットに関するものである. ロボットを歩かせるのではなく, 歩けるような脚・足にすることで, ロボット自身が自然かつ滑らかに歩行することができる. 開発したロボットは, 約2時間歩き続けたり, 時速3.3[km/h]で素早く歩いたりすることができ, しかも歩く姿はヒトそっくりである.

著者

越中 敬一 佐野 明子 川中 健太郎

出版者

日本体力医学会

雑誌

体力科學 (ISSN:0039906X)

巻号頁・発行日

vol.55, no.6, 2006-12-01

著者

池俣 吉人 佐野 明人 藤本 英雄

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

日本機械学會論文集. C編 (ISSN:03875024)

巻号頁・発行日

vol.74, no.738, pp.365-371, 2008-02-25

被引用文献数

1

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A passive walker can exhibit a stable limit cycle. In our earlier work, a global stabilization principle of fixed point has been established mathematically, provided that the state just after heel-strike exists at the next step. However, this condition may not always hold. The passive walker with knees can execute the leg-swing motion with no control, only by gravity effect. Unfortunately, while the walker takes a step forward, the swing leg may strike its toe on the slope at unsuitable point. Therefore, understanding of the mechanism of swing-leg motion is very important for assuring the next step. In this study, we focus on the flexion and extension of knee joint of swing leg. In this paper, first, an equation of angular acceleration of knee joint is derived by simplifying and linearizing the model of passive walker. Then, the mechanism of the flexion and extension of knee joint of swing leg is explained.

著者

佐野 明人 池俣 吉人 藤本 英雄

出版者

バイオメカニズム学会

雑誌

バイオメカニズム学会誌 (ISSN:02850885)

巻号頁・発行日

vol.30, no.3, pp.119-122, 2006 (Released:2008-06-06)

参考文献数

15

被引用文献数

1 1 4

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受動歩行は,歩行機のもつダイナミクスと環境との相互作用のみによって,理想とする自然な歩容を形成する.特に,安定したリミットサイクルが存在するという重要な特徴をもつ.状態がリミットサイクル上を遷移する限り歩行は安定となる.歩行は物理現象そのものであり,ヒトは歩行現象を移動原理として巧く使っているのではないか.本稿では,歩ける原理として,受動歩行の平衡点の力学的構造ならびに安定メカニズムを紹介し,この力学原理からヒトの歩行を概観する.