著者

池俣 吉人 佐野 明人 藤本 英雄

出版者

日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.23, no.7, pp.839-846, 2005-10-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

14

被引用文献数

7 15

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A passive walker can walk down shallow slope with no energy source other than gravity. This motion is very attractive because its gait is really natural and ideal. Moreover, the walker can exhibit a stable limit cycle. Dynamics of passive walking is very interesting target and important for understanding human locomotion and developing the biped robots. Though the passive walkers are mechanically simple, they are a sort of hybrid systems with the switching condition which combines the nonlinear differential equations describing the swing motion and the leg-exchange. This makes it difficult to analyze. In this paper, we focus on the mechanism of stability of fixed points in passive walking. For the sake of simplicity and clarity as possible, we use a biped model known as the simplest walking model and treat the inter-leg angle at heel-strike as a variable. The equations of stability condition are derived from the eigenvalues of discrete dynamical system. We demonstrate a physical structure which forms the fixed points and a mechanism of its stability.

著者

池俣 吉人

出版者

名古屋工業大学

巻号頁・発行日

2006-03-23

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主査:藤本 英雄

著者

佐野 明人 藤本 英雄 池俣 吉人

出版者

名古屋工業大学

雑誌

基盤研究(A)

巻号頁・発行日

2009

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受動歩行の力学的原理に基づき, 13時間45分の連続歩行に成功し,ギネス世界記録に認定された.また,ヒトが必要最小限のアシストを加えることで,平地を含むヒトの生活空間での歩行が可能となった.さらに,ヒトに酷似した外装を施すと,ヒトの歩行と見間違えるほどであり気配さえ感じる.上体効果により歩行効率を高められることが実証され,腰関節トルクは脚および膝関節に有効に働くことが示され,膝折れやつまずきによる転倒を低減させた.また,高速移動として,時速10kmクラスの真にヒトのような走行を実現した.

著者

池俣 吉人 佐野 明人

出版者

日本AEM学会

雑誌

日本AEM学会誌 (ISSN:09194452)

巻号頁・発行日

vol.25, no.1, pp.2-8, 2017 (Released:2017-05-24)

参考文献数

52

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A passive walker can walk down shallow slope with no energy source other than gravity. This motion is very attractive because its gait is really natural and ideal. Moreover, the walker can exhibit a stable limit cycle. Dynamics of passive walking is very interesting target and important for understanding human locomotion and developing the biped robots. In this paper, we introduce principles and applications of passive walking.

著者

佐野 明人 林 祐史 サッチャポン クリッタナイ 松田 論 池俣 吉人 藤本 英雄

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2010, pp."1A2-A13(1)"-"1A2-A13(2)", 2010

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In this study, the development of multi-role bipedal walker based on human-assisted passive walking is discussed. In this paper, the effect of upper body with non-linear spring characteristic is demonstrated. And, the bipedal walker with human-like appearance is developed. There is a close resemblance between human being and the developed bipedal walker.

著者

池俣 吉人 佐野 明人 藤本 英雄

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

日本機械学會論文集. C編 (ISSN:03875024)

巻号頁・発行日

vol.74, no.738, pp.365-371, 2008-02-25

被引用文献数

1

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A passive walker can exhibit a stable limit cycle. In our earlier work, a global stabilization principle of fixed point has been established mathematically, provided that the state just after heel-strike exists at the next step. However, this condition may not always hold. The passive walker with knees can execute the leg-swing motion with no control, only by gravity effect. Unfortunately, while the walker takes a step forward, the swing leg may strike its toe on the slope at unsuitable point. Therefore, understanding of the mechanism of swing-leg motion is very important for assuring the next step. In this study, we focus on the flexion and extension of knee joint of swing leg. In this paper, first, an equation of angular acceleration of knee joint is derived by simplifying and linearizing the model of passive walker. Then, the mechanism of the flexion and extension of knee joint of swing leg is explained.

著者

佐野 明人 池俣 吉人 藤本 英雄

出版者

バイオメカニズム学会

雑誌

バイオメカニズム学会誌 (ISSN:02850885)

巻号頁・発行日

vol.30, no.3, pp.119-122, 2006 (Released:2008-06-06)

参考文献数

15

被引用文献数

1 1 4

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受動歩行は,歩行機のもつダイナミクスと環境との相互作用のみによって,理想とする自然な歩容を形成する.特に,安定したリミットサイクルが存在するという重要な特徴をもつ.状態がリミットサイクル上を遷移する限り歩行は安定となる.歩行は物理現象そのものであり,ヒトは歩行現象を移動原理として巧く使っているのではないか.本稿では,歩ける原理として,受動歩行の平衡点の力学的構造ならびに安定メカニズムを紹介し,この力学原理からヒトの歩行を概観する.