3 0 0 0 ポータブル画像処理ソフトウェア・パッケージSPIDERの開発
- 著者
- 田村 秀行 坂根 茂幸 富田 文明 横矢 直和 金子 正秀 坂上 勝彦
- 出版者
- 一般社団法人情報処理学会
- 雑誌
- 情報処理学会論文誌 (ISSN:18827764)
- 巻号頁・発行日
- vol.23, no.3, pp.321-328, 1982-05-15
- 被引用文献数
- 12
画像処理アルゴリズムをプログラムとして収集・蓄積し ポータブルなソフトウェアとして流通させるための仕様を検討し ソフトウェア・パッケージSPIDERを開発した.従来の画像処理ソフトウェアのほとんどは ハードウェア・システムに依存したプログラミングや 汎用性のない設計思想によって移植性を欠いている.この要因を分析し 現時点でのアルゴリズム収集と高い移植性を実現するプログラム仕様を採用した.画像処理プログラムはすべて入出力操作(ファイル・アクセス 画像用周辺機器駆動等)に独立なFORTRAN サブルーチンとする他 SPIDER仕様では画像処理概念の整理 コーディング上の制約 コメント文やマニュアルの記法も規定した.その結果 代表的な画像処理アルゴリズムのサブルーチン・ライブラリとその管理プログラム群 計442個のプログラムからなるパッケージを能率よく製作できた.このパッケージは きわめて高いポータピリティを有し すでに約120の研究グループで利用されている.
- 著者
- 坂根 茂幸 石井 優 柿倉 正義
- 出版者
- 一般社団法人 日本ロボット学会
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.4, no.4, pp.382-392, 1986
- 被引用文献数
- 10 3
知能ロボットの構成には, センサシステムを装備することがまず第一に必要である.ハンドアイシステムの要求の増加に伴い, ハンドアイシステムをいかに効果的に設計, 構成そして活用するかという課題の解決の重要性が認識されつつある.例えば, ハンドアイシステムの作業教示には, マニピュレータと共に視覚センサのオフラインプログラミングが必要となる.マニピュレータのオフラインプログラミングを支援するためのロボットシミュレータが, 最近, 注目を浴びているが, これに対してロボットセンサのシミュレータに関する研究はまだ殆ど行われていない.<BR>筆者らは, 現在, HEAVENシステムと呼ぶハンドアイ行動シミュレータの開発を行っている.HEAVENシステムは, ハンドアイシステムにおける作業環境の視覚認識と監視を支援する.本論文は, カメラがオクルージョンを回避して適切な画像データを得るように支援するHEAVENシステムの一機能について述べたものである.カメラから最適な視点を選択する問題は, 対象物体モデルの周りに生成する測地ドーム上で視点を評価する問題として設定される.オクルージョン回避空間は, 奥行バッファアルゴリズムにより測地ドーム上の領域として求められる.次に, 測地ドーム上の距離変換によりオクルージョン回避の最適な候補視点が得られる.ハンド装着型カメラを用いたシステムによる実験結果は, HEAVENシステムがオクルージョン回避プラニングに有効であることを示している.
