著者

秋山 いわき 山本 ひろゆき 大矢 晃久

雑誌

Journal of medical ultrasonics = 超音波医学 (ISSN:13461176)

巻号頁・発行日

vol.31, 2004-04-15

著者

秋山 いわき 大矢 晃久

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. EA, 応用音響

巻号頁・発行日

vol.98, no.532, pp.17-21, 1999-01-22

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最近、臨床診断の分野では、生体内部の非線形効果による第2高調波成を利用してより高解像度な断層画像を得ようとする映像系が着目されている。しかし、実際に生体内部での非線形性をいわゆるin vivoで計測したという報告は極めて少ない。In vivoでの計測を可能とするためには、エコー信号の利用が重要となる。筆者らはすでにエコー信号における第2高調波の発生率から非線形パラメータを測定する手法を提案した。ところが、本手法によって非線形パラメータを計測するためには、初期音圧や回折による影響を補正係数として予め計測しておく必要があった。そこで、本稿では、あらかじめ非線形パラメータをはじめとする各音響パラメータが既知のファントムを用いて、初期音圧や回折効果による補正係数などを測定系のシステムパラメータとして計測し、それを用いて、イソプロピルアルコール、ベンジンアルコール、エチレングリコール、牛肝について測定した。

著者

荻原 湧志 萬 礼応 大矢 晃久 川島 英之

雑誌

研究報告システムソフトウェアとオペレーティング・システム(OS) (ISSN:21888795)

巻号頁・発行日

vol.2023-OS-158, no.3, pp.1-8, 2023-02-14

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ロボット用ミドルウェアの代表格である ROS (Robot Operating System) において,Transform Library (TF) ライブラリは各座標系間の変換情報を有向森構造で管理し,効率的な座標変換情報の登録,座標変換の計算を可能にした.ROS の中核的なパッケージであるにも関わらず,TF ライブラリには次の三つの問題があることがわかった.まず,非効率な並行性制御により,TF の有向森構造へのアクセスが完全に逐次化され,アクセスするスレッドが増えるに従ってパフォーマンスが低下する問題がある (P1).次に,データの鮮度よりも時間的整合性を優先するため,座標変換を計算する際に最新のデータを参照しないという問題がある (P2).最後に,有向森構造の変更によって座標変換の計算時に意図しないエラーが生じるという問題がある (P3).本論文では,データベースの並行性制御法における 2PL 及び Silo を応用することにより,P1 と P2 を解決した.これらの手法は,読み取りのみのワークロードにおいて従来手法の最大 429 倍のスループットを示し,読み書きを組み合わせたワークロードにおいて従来手法の最大 1276 倍のデータ鮮度となることを示した.

著者

吉田 智章 大矢 晃久 油田 信一

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.22, no.4, pp.469-477, 2004-05-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

12

被引用文献数

3 4

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A mobile robot can use the walls or the pillars to localize itself when it navigates in indoor environment. However, in open space or outdoor environment there are few easy detectable and stable objects that the robot can use. In this paper, we propose a method for the detection of braille blocks, which are originally used for visually handicapped people, for autonomous mobile robot navigation. To recognize the Braille block, a CCD camera and a laser fan beam projector are used as sensor to detect uneven surface of the blocks. This paper also present the experimental results of simple navigation using the sensor system.

著者

前山 祥一 大矢 晃久 油田 信一

出版者

日本認知科学会

雑誌

認知科学 (ISSN:13417924)

巻号頁・発行日

vol.5, no.3, pp.3_69-3_76, 1998-09-01 (Released:2008-10-03)

参考文献数

11

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We introduce our researches about mobile robot navigation in real world. We have about 30 self-contained and autonomous mobile robots as experimental research platforms who are named “Yamabico”. The objective of our research is to realize a mobile robot, which can robustly navigate itself a long distance autonomously in a real environment. For navigation, a robot must recognize work space and have enough knowledge about environment. Since the information processing, sensors and actuators of the robot are very different from ones of human, the suitable representation of knowledge or the recognition of environment for the robot are also quite different. In this paper, we report some experiments on the navigation of autonomous robot being done in Intelligent Robot Laboratory of University of Tsukuba.

著者

大矢 晃久

巻号頁・発行日

2012

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科学研究費助成事業(科学研究費補助金)研究成果報告書:基盤研究(C)2009-2011

著者

秋山 いわき 瀧澤 直樹 大矢 晃久

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. US, 超音波 (ISSN:09135685)

巻号頁・発行日

vol.99, no.527, pp.9-16, 1999-12-21

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著者らは狭開口のフェーズドアレイ(Narrow Aperture Phased Array: NAPA)を用いてパルスエコー方式により断層画像を映像化する新しい超音波イメージングを提案した。本研究では、計算機シミュレーションと実験によって本手法の有効性を検討する。シミュレーションでは従来のいわゆるBモード画像と比較して、分解能で3から4倍の改善が見られることを示す。また、実験では凹面音響レンズを用いて狭開口アレイを試作して、針先端の映像ならびにグラファイト粉末を寒天ゲルで固めた生体組織模擬ファントムの映像化を試みた。針先端の映像ではシミュレーションとほぼ同じ分解能の画像をえることができた。また、寒天ファントムの映像を示して本手法の有効性を確認した。

著者

大矢晃久

雑誌

超音波医学

巻号頁・発行日

vol.16, no.4, pp.303-312, 1989

被引用文献数

22