著者

油田 信一

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.16, no.4, pp.431-435, 1998-05-15 (Released:2010-08-25)

被引用文献数

1

著者

三澤 正志 吉田 智章 油田 信一

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.25, no.8, pp.1199-1206, 2007-11-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

9

被引用文献数

1 6

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We developed a smart handcart with autonomous returning function. In the conventional handcarts to carry baggage, a user pushes a handcart with baggages on the way to destination, and then, he also should carry it back without load. The developed handcart is equipped with odometry function and a laser range scanner. It records its trajectory and surrounding environment while going to destination, and it can autonomously return back to the station by retracing the recorded trajectory and environmental information. As feature of the environment to compensate the accumulating error in odometry, the cart uses flat wall and edge of pillar which is extracted by its laser range scanner. Experimental results shows the effectiveness and reliability of the system.

著者

原 祥尭 坪内 孝司 油田 信一

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2012, pp._2A1-L09_1-_2A1-L09_4, 2012

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We developed an acquisition method of maps and paths using ROS stacks for autonomous navigation by teaching playback framework. There are many strategies for autonomous navigation. In teaching playback framework, it is not a problem that maps are distorted continuously. However, if the maps are accurate, it is useful for human interfaces and extending the autonomous navigation area. Recently, the ROS platform has been used actively around the world. In ROS stacks, there is slam_gmapping stack that provides Grid-based SLAM using Rao-Blackwellized Particle Filter. Therefore we are trying to use ROS stacks for acquisition of maps and paths, and to evaluate its effectiveness for autonomous navigation.

著者

油田 信一

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.29, no.6, pp.520-521, 2011 (Released:2011-08-15)

著者

松本 勉 油田 信一

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.5, no.5, pp.351-360, 1987-10-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

12

被引用文献数

2 5

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人が目的地まで移動するときには, 手や頭に持った地図から目的地までの経路を探したり, 経路上での現在位置を常に確認しながら移動を行っていると言ってよい.これは人間が持っている地理に関する知能 (地理感覚) の一つである.同様にロボットに移動を行わせる時にはロボットに適した地理感覚が必要となる.本論文は, 移動ロボットの移動における地理感覚の実現に関するものである.そこでは, ロボットが移動を行う時にその現在位置から目的地迄の経路とその回りの環境情報を持った経路地図 (ルートマップ) を持ち, 次に経路地図を解釈して実行するという方式を提案し, 目的地までの経路を表しその道筋の状況を持った経路地図 (ルートマップ) の表現法と与えられた経路地図を解釈して目的地までロボットを走行させる時に必要なアルゴリズムについて述べている.また本論文で提案したルートマップやルートランナのアルゴリズムの具体的実現の一例として山彦9号上にインプリメントした知的移動システムのソフトウエア構成についても述べる.

著者

吉田 智章 大矢 晃久 油田 信一

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.22, no.4, pp.469-477, 2004-05-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

12

被引用文献数

3 4

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A mobile robot can use the walls or the pillars to localize itself when it navigates in indoor environment. However, in open space or outdoor environment there are few easy detectable and stable objects that the robot can use. In this paper, we propose a method for the detection of braille blocks, which are originally used for visually handicapped people, for autonomous mobile robot navigation. To recognize the Braille block, a CCD camera and a laser fan beam projector are used as sensor to detect uneven surface of the blocks. This paper also present the experimental results of simple navigation using the sensor system.

著者

飯島 純一 油田 信一

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測と制御 (ISSN:04534662)

巻号頁・発行日

vol.49, no.9, pp.594-599, 2010-09-10 (Released:2022-02-23)

参考文献数

4

著者

油田 信一

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.8, no.3, pp.320-323, 1990-06-15 (Released:2010-08-25)

著者

前山 祥一 大矢 晃久 油田 信一

出版者

日本認知科学会

雑誌

認知科学 (ISSN:13417924)

巻号頁・発行日

vol.5, no.3, pp.3_69-3_76, 1998-09-01 (Released:2008-10-03)

参考文献数

11

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We introduce our researches about mobile robot navigation in real world. We have about 30 self-contained and autonomous mobile robots as experimental research platforms who are named “Yamabico”. The objective of our research is to realize a mobile robot, which can robustly navigate itself a long distance autonomously in a real environment. For navigation, a robot must recognize work space and have enough knowledge about environment. Since the information processing, sensors and actuators of the robot are very different from ones of human, the suitable representation of knowledge or the recognition of environment for the robot are also quite different. In this paper, we report some experiments on the navigation of autonomous robot being done in Intelligent Robot Laboratory of University of Tsukuba.

著者

金山裕・油田信一編著

出版者

CQ出版

巻号頁・発行日

1982

著者

油田 信一

出版者

慶應義塾大学

巻号頁・発行日

1975

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博士論文

著者

金山裕 油田信一編

出版者

CQ出版

巻号頁・発行日

1983

著者

山元 弘 茂木 正晴 大槻 崇 柳沢 雄二 野末 晃 山口 崇 油田 信一

出版者

The Society of Instrument and Control Engineers

雑誌

計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)

巻号頁・発行日

vol.48, no.8, pp.488-497, 2012 (Released:2012-09-01)

参考文献数

18

被引用文献数

2 6

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Civil engineering work still involves many dangerous and grueling tasks. So improving work environments and ensuring safety are important challenges facing in this field. It is also essential to develop to prepare for the aging of construction workers and growing shortage of young skilled workers, which will occur in response to the falling birthrate and aging of the future population. This research project was undertaken as challenges to overcome these problems by developing the basic technologies for automated construction system using the three-dimensional information and achieving self-controlled operation by hydraulic excavators which is a typical general purpose construction machine. The developed prototype excavator has achieved the self-control of soil excavation and loading work, with the almost same speed and with the same precision in finished product to those of normal work by human worker.

著者

唐 立新 油田 信一

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.21, no.8, pp.883-892, 2003-11-15

被引用文献数

7 2

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This paper presents a method of mobile robot's autonomous navigation in indoor environments by a teaching and playing-back scheme using memories of an ounri-directional image sequence and robot's motion. The robot memorizes a sequence of environmental images and robot's poses during a teaching stage. And in the course of a playing-back stage. itt calculates the robot's position difference from the memorized and currently taken images, and then decides a trajectory to track the taught route, so that it can navigate autonomously to follow the given path to the destination. An omni-directional image sensor is used, and vertical edges arc extracted as feature lines in the environment for calculation of robot's position difference. The experimental results show the effectiveness of this method in corridors of bulidings.

著者

坪内 孝司 金山 裕 油田 信一

出版者

日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.4, no.3, pp.220-230, 1986-06-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

8

被引用文献数

1

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建物内部のような人工的環境では, ロボットの視覚の対象となるシーンはほとんど直線からなると考えられる.本論文では, ロボットの視覚のための, 濃淡画像から線分を抽出する新しいアルゴリズムを提案する.このアルゴリズムでは, 原画像における対象物の直線状の境界線上でその濃度勾配がほぼ等しいことに着目し, まず, 原画像中の画素のうち, 以下の性質をもつ画素を連結し, 小領域を生成する.(1) その画素の濃度勾配の大きさが与えられたしきい値より大きい.(2) その画素の濃度勾配の方向が与えられた範囲内におさまる.(3) 画素同志が互いに隣接しあう.この小領域は原画像上の対象物の境界線上に細長く生成される.このような小領域に最小二乗法を適用して線分をあてはめることにより線分を抽出することができる.本手法の特徴は以下のとおりである.(1) 原画像に対するただ1回の走査ですべての小領域を生成することができるため, 短時間で画像処理をするのに適当である.(2) 得られた小領域に対して線分をあてはめる際に統計的な計算を用いるため局所的な雑音に強い.(3) 生成された小領域の慣性等価だ円のだ円率によって, その小領域の細長さ, すなわち線分らしさが評価できる.本論文では, 提案した手法により画像を処理した実験例も示し, 本手法が有効であることを実証する.

著者

田中 章愛 坪内 孝司 友納 正裕 油田 信一

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2005, 2005-06-09