著者

小松 智広

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.38, no.7, pp.592-595, 2020 (Released:2020-09-05)

参考文献数

5

被引用文献数

1

著者

則次 俊郎

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.15, no.3, pp.355-359, 1997-04-15

参考文献数

22

被引用文献数

22 12

著者

神山 新一

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.2, no.4, pp.325-329, 1984

被引用文献数

3 3

著者

姜 銀来 李 文揚 陳 鵬 東郷 俊太 横井 浩史

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.38, no.7, pp.657-666, 2020 (Released:2020-09-05)

参考文献数

17

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Humanoid robot arms have attracted more and more attention since it is human-friendly with the same size and movement characteristics of a human arm. A new 7-DoF (Degrees of Freedom) humanoid robot arm is proposed in this paper. To achieve high torques while keeping down the weight, all the motors are coupled with tendons. 2 motor 2-DoF (2M2D) and 3 motor 3-DoF (3M3D) coupled tendon-driven joint modules are proposed as basic components for the robot arm. The 2M2D coupled tendon-driven joint module and the 3M3D coupled tendon driven joint module structures are analyzed and compared. The 7 DoFs of a human arm were divided into a 3-DoF shoulder joint module, a 2-DoF elbow joint module, and a 2-DoF wrist joint module. The developed robot arm weighed 2.2[kg], while being able to lift a 1.5[kg] load. A current consumption experiment was conducted to verify the torque transmission characteristics of the 2M2D and 3M3D joint modules. A path repeatability experiment and an experiment to imitate dexterous manipulations of a human arm with master-slave control were conducted to investigate the performance of the modularized humanoid robot arm. The experimental results showed that the joint modules realized motor reallocation via tendon coupling, and that the humanoid robot arm was capable of performing dexterous manipulations like a human arm.

著者

原田 祐志 浅野 文彦 田地 宏一 宇野 洋二

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.27, no.5, pp.575-582, 2009 (Released:2011-11-15)

参考文献数

9

被引用文献数

3 2

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We have applied a parametric excitation method to a kneed biped robot with semicircular feet and have shown that the robot can walk sustainably with only knee torque. A swing-leg of the kneed biped robot has similar mechanism to an acrobot, and many acrobots are controlled in inverse direction like ornithoid walking. These suggest that inverse bending of a knee restores more mechanical energy than forward bending, and hence, the ornithoid walking can be more efficient. In this paper, we first compare the forward bending with the inverse bending for a double pendulum, and show by numerical simulation that the mechanical energy of the inverse bending increases more than that of the forward bending like human walking. We then propose a parametric excitation based ornithoid gait for a kneed biped robot, and show sustainably walking by numerical simulation. Finally, we compare parametric excitation based ornithoid gait with parametric excitation based human gait, and we show that ornithoid gait is more efficeint.

著者

松本 圭司 小倉 康平 西井 康人

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.37, no.7, pp.598-602, 2019 (Released:2019-09-16)

参考文献数

5

著者

菅原 雄介 米澤 直晃 小菅 一弘

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.29, no.7, pp.599-608, 2011 (Released:2011-10-01)

参考文献数

27

被引用文献数

3 6

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This paper proposes the concept of a novel multi-wheel stair-climbing wheelchair. The necessity for mobility aid technology for elderly and handicapped people that has ``minimal invasiveness for use in an historical environment'' are described. With this goal in mind, a prototype of a novel wheelchair having a stair-climbing function resulting from transformable wheeled four-bar linkages is proposed, and the principle of operation, mechanism design, kinematics, statics and basic performance confirmed through a experiment are illustrated in this paper.

著者

柿倉 正義 中村 桂子

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.16, no.1, pp.27-29, 1998-01-15

被引用文献数

1

著者

高野 政晴

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.9, no.5, pp.614-618, 1991

被引用文献数

18 2

著者

平井 成興

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.9, no.5, pp.601, 1991

被引用文献数

1 1

著者

江間 有沙

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.36, no.4, pp.250-253, 2018 (Released:2018-06-15)

参考文献数

16

著者

熊谷 正朗

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.26, no.2, pp.126-129, 2008-03-15

参考文献数

4

著者

熊谷 正朗 江村 超

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.20, no.2, pp.35-41, 2002-03-15

参考文献数

14

被引用文献数

3 3

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There are many robots which are controlled with PCs (Personal Computers) . Their typical OS (Operating System) was MS-DOS, but MS-DOS is not suitable for high level control. Therefore, RTLinux was developed as realtime OS. However, the authors tried to control mechatronic system by using common Linux and found that it has enough ability to control robots. In this paper, it is described why the common Linux can be used as OS for PCs that control robots. Some experimental results that indicate performance of common Linux as robot controlling OS are also provided. Then the control system developed for human type biped robot as an example that utilize this method is shown.

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.11, no.5, pp.663-671, 1993-07-15 (Released:2010-08-25)

著者

妻木 俊道 本田 瑛彦 加藤 裕基 藤岡 紘

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.34, no.7, pp.422-431, 2016 (Released:2016-10-01)

参考文献数

35

被引用文献数

3 2

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On the moon, planets and volcanic area, it is difficult for the robots with wheels, crawlers, legs individually equipped to cross over the large rocks, high step and so on. For acquiring high cross-country ability, to pass the terrain with its body and the shape of its moving mechanisms transforming according to the shape of terrain, is effective. We have been researching and developing such a high performance cross-country robot. Here we introduce the concept and overview of the robot and the results of the test of the intermediate pilot model with 4 crawlers on mainly about the cross-country ability based on terramechanics.

著者

南澤 孝太

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.30, no.5, pp.491-493, 2012 (Released:2012-07-15)

参考文献数

4

著者

北島 明文

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.29, no.9, pp.758-759, 2011 (Released:2011-12-15)

参考文献数

4

著者

衣川 潤

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.37, no.10, pp.910-911, 2019 (Released:2019-12-18)

著者

安岡 澄人

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.35, no.5, pp.362-365, 2017 (Released:2017-10-03)

参考文献数

5

被引用文献数

1 7

著者

関根 章裕 石橋 昇吉 杉内 肇 越塚 誠一

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.34, no.10, pp.711-722, 2016 (Released:2017-01-15)

参考文献数

38

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This paper describes the liquid container transfer by robot, due to the demand for the conveyance of molten metal in casting processes, for the tray service by robot, and so on. Since a liquid in container can wave greatly by changes of transferring velocity due to the inertial force acting on its own, robots cannot carry the container as a rigid box. Therefore, transferring liquid containers using robots requires a carrying method which prevents content fluid from spilling from the container. The proposed method, TGCW (Trajectory Generation to Control Wave) method, is a feed-forward control to realize the prevention of the spillover of content fluid. To reveal the performance of the TGCW method, we performed the verification simulations using the Explicit-MPS (Moving Particle Simulation) method and the validation experiments using a robot arm. We obtained the result that the proposed method has the effect of reducing the displacement of liquid and the simulation results close to experiments.