著者

佐々木 大輔 則次 俊郎 高岩 昌弘 中西 克文 丸田 紘史

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.28, no.2, pp.208-214, 2010 (Released:2012-01-25)

参考文献数

13

被引用文献数

3

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In this study, a bilateral type pneumatic wearable master-slave device has been developed in order to feed back a force information to the trainer. Developed device is constructed with a master and a slave device using pneumatic rubber muscles. By feeding back the reaction torque to a torque control system of the master device, a master device user can feel the reaction torque from the slave. In this paper, the structure of the developed device, the fundamental characteristics of device are discussed, and then the validity of the developed device is evaluated from the fundamental experiments.

著者

則次 俊郎

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

年次大会講演資料集

巻号頁・発行日

vol.2006, no.8, pp.68-69, 2006-09-15

著者

橋本 浩一 則次 俊郎

出版者

一般社団法人 システム制御情報学会

雑誌

システム制御情報学会論文誌 (ISSN:13425668)

巻号頁・発行日

vol.12, no.10, pp.633-638, 1999-10-15

被引用文献数

1 2

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Yoyo is a simple toy but it has complicated dynamical characteristics. This paper describes a model of the yoyo suitable for feedback control and a visual feedback control scheme based on this model. The validity of the model and the control scheme is evaluated by the simulations and the experiments on PUMA 560.

著者

則次 俊郎 安藤 文典 山中 孝司

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.13, no.1, pp.141-148, 1995-01-15

被引用文献数

21 13

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The number of human requiring the rehabilitation for the fracture of a bone and joint disease caused by the traffic accident and cerebral apoplexy and so on will be increased with the advanced aging society. In the exercise for restoration of function in the rehabilitation, some automatic recovery machines have already been used just for the relatively easy exercise. Moreover, for the complex exercise and evaluation of muscle strength, a multi d.o.f. manipulator is required. However, this kind of robots have not been much developed. Because they require the essential function such as safety and flexibility which are not common in general industrial robots.<BR>In this study, we focus on a rubber artificial muscle and apply 2 d.o.f. manipulator using this actuator to the rehabilitation robot for the exercise for restoration of function. By applying the impedance control scheme containing a two d.o.f. PID control system to a positioning loop, a unified control realizes several exercise motion modes required to the execise and evaluation. Through some experiments of trajectory tracking, compliance, and damping control the satisfactory control performance can be obtained. Further, the proposed control system can realize the all exercise motion modes.

著者

樋口 俊郎 鈴森 康一 横田 眞一 黒澤 実 服部 正 則次 俊郎 黒澤 実 服部 正 則次 俊郎 横田 眞一 吉田 和弘 山本 晃生 神田 岳文

出版者

東京大学

雑誌

特定領域研究

巻号頁・発行日

2004

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本研究課題は,特定領域「ブレイクスルーを生み出す次世代アクチュエータ研究」の総括班としての活動に関するものである.この特定領域は,新しい高性能アクチュエータの実現が,社会の様々な局面において今後ますます重要となることを鑑みて活動を開始したものであり,これまで異なる分野で個別に研究されてきたアクチュエータ研究者に共通の活動の場を与えることなどをめざし,平成16年度より平成20年度まで5年間にわたり研究活動を実施してきた.特定領域しての主な研究活動は平成20年度をもって終了しているが,本年度は,これまでの5年間にわたる研究成果をとりまとめ広く公表することを目的として総括班活動を実施した.本年度の中心となった活動は,一連の成果を英文の書籍として出版することであった,特定領域で活動した研究者らにより執筆された原稿をとりまとめ,世界的に著名な出版社であるSpringer社より,Next-generation actuators leading breakthroughsと題する総ページ数438ページに及ぶ英文書籍として2010年1月に出版した.また,2010年1月には,この英文書籍の一般への配布をかねて,この特定領域最後のシンポジウムとなる,3rd International Symposium on Next Generation Actuators Leadin Breakthroughsを東京工業大学大岡山キャンパスにて開催した.シンポジウムでは,出版した書籍の内容に即して,各研究者が研究成果の発表を行った.

著者

則次 俊郎

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.33, no.4, pp.222-227, 2015 (Released:2015-06-15)

参考文献数

6

被引用文献数

3 3

著者

朴 〓圭 則次 俊郎

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.15, no.4, pp.634-641, 1997-05-15

参考文献数

10

被引用文献数

1

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In this paper, an impedance control system which uses together the inner torque control system with the disturbance observer is proposed for the pneumatic robot manipulator. It is assumed that the generated torque by a pneumatic actuator can be estimated from the pressure signals and the discharge volume. And we define that the disturbance torque includes the friction torque, load change and modeling error. At first in order to improve the control characteristics of pneumatic actuator driven by meter out method, we construct the inner torque control system by feeding back the generated torque. Secondly, to reduce the influence of the defined disturbance torque, we compose the impedance control systems with the disturbance observer which can estimate the defined disturbance torque based on the generated torque, the angular velocity and the reaction torque. In order to realize the robust impedance to the defined disturbance torque, we construct the torque based impedance control system which uses together the inner torque control system with the disturbance observer. The real command to the torque control system is generated from the impedance model and the positioning error. From some experiments, it is verified that the proposed impedance control system is effective to adjust the impedance of pneumatic robot manipulator.

著者

則次 俊郎

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.15, no.3, pp.355-359, 1997-04-15

参考文献数

22

被引用文献数

22 12

著者

則次俊郎 堂田周治郎 西本澄著

出版者

朝倉書店

巻号頁・発行日

2012

著者

則次 俊郎

出版者

京都大学

巻号頁・発行日

1982

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博士論文

著者

千田 益生 則次 俊郎 堅山 佳美 堅山 佳美

出版者

岡山大学

雑誌

基盤研究(C)

巻号頁・発行日

2011

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麻痺した手・指に対する支援システムでは、手関節を固定し、3本の指(母指、示指、中指)で開き、把持するシステムを作成した。ある程度のピンチ力を導出することができた。指機能が失われた脳腫瘍患者に装着してもらい、音声スイッチによる把持動作を練習している。また、脳卒中など痙性麻痺の手に対する研究として、可動域改善目的のシステムも考案した。音声または手動で、患者自身が行う他動的可動域訓練システムである。痙性麻痺に対するボツリヌス毒素を用いた治療法の後療法として、可動域改善エクササイズが必須である。自宅で毎日エクササイズが可能なシステムを構築した。