著者

平井 成興

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.9, no.5, pp.601, 1991-10-15 (Released:2010-08-25)

被引用文献数

2 1

著者

鈴木 健司

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.33, no.1, pp.25-29, 2015 (Released:2015-02-15)

参考文献数

14

著者

米田 完

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.33, no.2, pp.124-132, 2015 (Released:2015-04-15)

参考文献数

7

被引用文献数

1

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This paper discusses a configuration of six legged robot, considering a relationship between number of actuators and number of locomotion functions. Mechanical configurations are classified by number of body, relative moving DOF of bodies, moving DOF of legs against the body. As for the function, DOF counting method by five independent functions is proposed. The functions are locomotion, terrain adaptability, relative horizontal positioning of swing legs, mobility of body independent to the leg position, horizontal inner force distribution of supporting legs. Introducing nine various style practical examples, the equality of mechanical actuation DOF and functional DOF count is verified.

著者

坪内 孝司

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.27, no.4, pp.388-391, 2009 (Released:2011-11-15)

参考文献数

12

被引用文献数

1 1

著者

山川 雄司

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.35, no.8, pp.596-599, 2017 (Released:2017-11-15)

参考文献数

14

被引用文献数

2

著者

奥 寛雅 末石 智大

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.35, no.8, pp.605-609, 2017 (Released:2017-11-15)

参考文献数

12

著者

柴田 雅聡 生形 徹 寺林 賢司 モロ アレサンドロ 梅田 和昇

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.32, no.6, pp.558-565, 2014 (Released:2014-08-15)

参考文献数

24

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In this paper, a human detection method that combines information of segmented range image and human detectors based on image local feature is proposed. The method uses a stereo vision system called Subtraction Stereo, which extracts foreground information and range image. Range image is segmented for every object by Mean Shift Clustering. The proposed method reduces processing time and false detection by limiting the search range to the object. Joint HOG feature is used for human detection and reduces undetected human by integration of detection windows in consideration of occulusion. The proposed method is evaluated by experiments comparing with the method using the conventional Joint HOG feature.

著者

日下 聖 田中 孝之 梶原 秀一

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.32, no.2, pp.198-206, 2014 (Released:2014-04-15)

参考文献数

21

被引用文献数

3

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This paper describes a method of skill assist efficiency control by using semi-active assist mechanisms based on phase difference limitation method. The skill assist in this study means the motion correction effect in periodical motions. The semi-active assist mechanisms can make the assist force with the phase difference, because the mechanism uses elastic materials as the source of the assist force. This force is controlled by adjusting the fixed point of the elastic materials by using the connected actuator as a series-elastic actuator. We confirmed the motion correction effect of our skill assist based on the phase difference control in previous study. Our proposed method in this study can control the skill assist efficiency to arbitrary value by limitation of the phase difference. Moreover, we confirmed that the proposed method can control its effect through experiments with several value of the efficiency. As a result of this study, we confirmed the fundamental ability of our developed method to control the motion correction ratio depending on types of task or personal differences in periodical motions.

著者

銅谷 賢治

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.8, no.3, pp.357-357, 1990-06-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

1

著者

坪内 孝司

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.35, no.9, pp.640-643, 2017 (Released:2017-12-15)

参考文献数

6

著者

大島 純 三宅 なほみ

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.29, no.10, pp.875-878, 2011 (Released:2012-01-15)

参考文献数

19

著者

菊池 武士

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.31, no.5, pp.469-472, 2013 (Released:2013-07-15)

参考文献数

22

被引用文献数

2

著者

有田 輝 米田 将允 鈴木 陽介 下条 誠 明 愛国

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.35, no.9, pp.669-680, 2017 (Released:2017-12-15)

参考文献数

22

被引用文献数

1

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For bipedal robots walking on uneven terrain, lack of information about a terrain may cause serious reduction of the stability. To solve the problem, the purpose of this paper is to develop a sensor which can be mounted on robot's soles and propose methods which can increase the stability of bipedal walk with the sensor. The sensor should detect information including relative posture and relative distance between the sole of the swing leg and the floor, when the robot execute the walk by ZMP-based control. In this paper, the sensor has been designed based on Net-Structure Proximity Sensor (NSPS) and a prototype has been developed. The developed sensor is with thin structure, light weight, less wirings (four wires only) and fast response (<1[ms]). Experimental results show that the sensor can output necessary relative posture and positon between the sole and the floor for walk control. Besides, the sensor has been mounted to the soles of a hobby robot and its feasibility is shown by controlling robot so that its sole can land on a tilted floor with maximum contacting area to improve the stability.

著者

岡崎 安直 山本 正樹 小松 真弓 津坂 優子 足達 勇治

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.28, no.3, pp.302-310, 2010 (Released:2012-01-25)

参考文献数

12

被引用文献数

10 15

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Robotic systems intended for domestic housekeeping or elderly care tasks will have interaction with humans and therefore demand an intrinsically safe design. Conventional robotic systems are driven by heavy, high power and high stiffness electric motors, making them unsafe for human coexistence. To overcome this problem, we have developed a robotic arm system using pneumatic muscle actuators, which is intrinsically safe given its low weight and pliant structure. In this paper we present the design of the robot arm and associated control system, showing that the robot has positioning and force control accuracy sufficient for daily domestic tasks.

著者

横小路 泰義

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.30, no.6, pp.562-564, 2012 (Released:2012-08-15)

参考文献数

7

著者

村田 智

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.28, no.10, pp.1149-1149, 2010 (Released:2012-01-25)

著者

白井 裕子 菅野 重樹

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.28, no.1, pp.43-48, 2010 (Released:2012-01-25)

参考文献数

16

被引用文献数

1 2

著者

三輪 祥太郎 渡邉 信太郎 平位 隆史 松本 崇

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.32, no.3, pp.218-221, 2014 (Released:2014-05-15)

参考文献数

1

被引用文献数

1

著者

加藤 裕基 渡邊 恵佑 妻木 俊道 柳瀬 恵一 本田 瑛彦

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.34, no.5, pp.321-330, 2016

被引用文献数

2

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<I>Jumping Scouter</I> is a rocket-powered robot for planetary exploration. The light-weighted robot traverses long distance, independent of terrain conditions. For example, it theoretically jumps 43[km] with only 290[g] of vehicle mass and 98[g] of black powder. It also acquires landscape imagery of wide areas during and after traversal jumps. This paper describes the robot's concept, system configuration and primary evaluation tests for jumping functionary.

著者

昆陽 雅司 岡本 正吾

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.30, no.5, pp.475-477, 2012 (Released:2012-07-15)

参考文献数

17

被引用文献数

2 5