著者

大須賀 公一 衣笠 哲也 林 良太 吉田 浩治 大脇 大 石黒 章夫

出版者

横断型基幹科学技術研究団体連合(横幹連合)

雑誌

横幹連合コンファレンス予稿集 第8回横幹連合コンファレンス

巻号頁・発行日

pp.D-2-4, 2017 (Released:2018-02-18)

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In this note, we introduce our developed centipede like multi-legged robot named i-CentiPot. This robot is developed for showing our concept shown in the CREST project. In the project, we show that the existence of Implicit control is important. i-CentiPot plays a part of anchor example for our project.

著者

大脇 大

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.37, no.2, pp.126-131, 2019 (Released:2019-03-20)

参考文献数

61

著者

大須賀 公一 石黒 章夫 鄭 心知 杉本 靖博 大脇 大

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.28, no.4, pp.491-502, 2010 (Released:2012-01-25)

参考文献数

24

被引用文献数

7 9

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In this note, we consider a control system that underlies in a biological system. We point out the existence of the Problem of Inseparability in the control system. To understand the principle of mobile adaptability embedded in the control system, we have to solve the Problem of Indivisibility. To solve the problem, we propose a concept of Implicit control law. Finally, we show the Implicit control law plays an important role for constructing the adaptive function of living thing and robot.

著者

大脇 大 石黒 章夫

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測と制御 (ISSN:04534662)

巻号頁・発行日

vol.54, no.4, pp.272-277, 2015-04-10 (Released:2015-05-26)

参考文献数

26

被引用文献数

1

著者

大脇 大

出版者

日本神経回路学会

雑誌

日本神経回路学会誌 (ISSN:1340766X)

巻号頁・発行日

vol.24, no.4, pp.162-171, 2017-12-05 (Released:2018-02-05)

参考文献数

39

被引用文献数

1

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1996年12月に発表された本田技研工業(株)の「P2」は,ロボット研究者のみならず一般の人々にも大きな衝撃を与え,人とともに生活するヒューマノイドロボットの実現という未来が近いことを実感させた.この登場から20年以上が経ち,さまざまなロボットが開発されてきたが,生物のように実世界をきびきびとしなやかに動き回るロボットは著者の知る限りいまだ存在しない.本稿では,生物のように実世界環境下を適応的に移動(ロコモーション)する脚式ロボットの実現を最終目標とし,著者が実施してきた研究について紹介する.