著者

土屋 晃佑 妻木 勇一 森 恭一

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2017, pp.2A2-P03, 2017

---

<p>Bio-logging method obtains information by a data logger attached to the body of animals for ecological survey. It has great potential to reveal various mysteries of animals. Some researchers of sperm whales try to get the video data of preying sperm whales through the bio-logging, but no one has succeeded it. They can conventionally put a data logger only on the back of sperm whale. It is difficult to get video data around the sperm whale's mouth because of darkness of deep sea. To tackle this problem, we have introduced a "Whale Rover" which is able to move along the surface of sperm whale, and provide mobility for the data logger. Until now, we developed several prototypes of whale rover. In this paper, we introduce a new prototype which is expected to adopt curved surface.</p>

著者

妻木 勇一 小寺 真司 ネンチェフ D.N. 内山 勝

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.16, no.2, pp.195-204, 1998-03-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

19

被引用文献数

1

---

In our previous work we proposed two approaches to singularity treatment: one is based on a null space notation, and the other on an adjoint Jacobian. We call these approaches as the singularity-consistent approach. Both meth-ods guarantee the direction of motion in the whole work space, without producing an infeasible joint velocity. The performance has been experimentally verified with 3-DOF manipulators. In this paper, we apply the method to a real telerobot system with a non-redundant 6-DOF manipulator as the slave. We analyze the velocity relation at the singularities of this manipulator, and discuss several important implementation issues. The experimental results show that the 6-DOF manipulator can be operated safely with feasible joint velocity and without any error in the direction of motion.

著者

多田隈 建二郎 多田隈 理一郎 井岡 恭平 妻木 勇一

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.30, no.6, pp.611-620, 2012 (Released:2012-08-15)

参考文献数

25

被引用文献数

3

---

As ordinary dual-axis driving mechanisms in X–Y directions, for example, commercially available X–Y stages with ball screws are familiar. However, such driving mechanisms have two stages, namely both upper and lower linear actuators, the latter of which must generate sufficient thrust to carry large weights, including that of the upper actuator mechanism, which has hampered efforts to achieve suitably fast and smooth driving motion due to the inertial force effect. It is also difficult to achieve a small and slimline driving mechanism with such overlapping two-stage structure. In these ordinary two-stage driving mechanisms, the motion of the X–Y stage can be disturbed by the cords of the upper actuator. In this research, we have considered the abovementioned problems, and propose a new omnidirectional driving gear mechanism that enhances its driving area from the normal X–Y plane to convex and concave curved surfaces respectively, and even various combinations of both. The smoothness of basic omnidirectional motion and effectiveness of the driving method of this proposed omnidirectional driving gear mechanism have been confirmed with several experiments involving our setups.

著者

妻木 勇一

出版者

東北大学

巻号頁・発行日

1998

---

博士論文

著者

妻木 勇一 森 恭一 多田隈 理一郎

出版者

山形大学

雑誌

新学術領域研究(研究領域提案型)

巻号頁・発行日

2016-06-30

---

ロボットテクノロジーや環境駆動というコンセプトに基づき,長寿命、高出力、多機能な新しいバイオロギング手法を確立することが本研究の目的である.このため,①環境駆動型クジラ用ローバー開発,②カメラタグ取り付け用高機動水中ドローン開発,③環境駆動型マイクロ発電システム開発,④RTを用いた遠隔介入実験システム開発,⑤マッコウクジラの行動理解,に取り組む.本年度得られた成果は以下の通りである.①環境駆動型クジラ用ローバー開発:20%以上軽量化した第5試作機を開発し,深海500mでの実証試験により動作を検証した.イルカの皮膚を用いて吸着能力も検証した.曲面対応能力及び吸着力の更なる向上が必要であるが,基盤となる技術が開発された.また,ドローンを用いた装着システムの運用方法を現地で検証するとともに,無線によるロガー投下システムを開発した.②カメラタグ取り付け用高機動水中ドローン開発:全方向移動が可能なスラスター配置を採用し,機体と制御システムについて,水槽内で動作試験を行った.③環境駆動型マイクロ発電システム開発:ロガーの長寿命化を実現するため,環境駆動型のマイクロ発電システムを開発した.具体的には,海鳥が飛翔時に発生する風を利用したマイクロ風力発電システムの試作機を開発した.直径30 mmのプロペラを用いた発電システムであり,重量11.7 gである.室内実験ではあるが,11 m/sの風の中で約80 mWの発電を達成した.④RTを用いた遠隔介入実験システム開発及び⑤マッコウクジラの行動理解:海鳥用の無線ロガー分離装置を開発した.低消費電力で十分な無線距離を確保できる無線マイコンTWELITEを採用し,電車で用いられている密着連結機構をベースに小型化を図った.さらなる軽量化と信頼性の向上が今後必要であるが2018年中に試験装着を目指している.

著者

内山 勝 KHALID Munawar 妻木 勇一 近野 敦 尹 祐根 阿部 幸勇 YOON Woo-keun 梅津 真弓

出版者

東北大学

雑誌

基盤研究(B)

巻号頁・発行日

1999

---

本研究の目的は、高い汎用性を持つ小型高性能なハプティックインタフェースの開発及びその応用である。具体的には、小さな設置面積、広い作業領域、高い応答帯域を実現する6自由度のハプティックインタフェースと様々な計算機に容易に接続可能な汎用性の高い制御装置の実現、及びこのハプティックインタフェースの宇宙遠隔操作への応用である。本研究の成果は以下のように要約される。1.パラレル機構の剛性を機構パラメータの関数として計算するための新しい解析モデルを作成した。これにより、機構パラメータの変更に伴うパラレル機構の剛性変化を容易に予測することが可能となり、よって、剛性面でのハプティックインタフェースの最適化が可能となった。2.剛性の特性が大幅に改善されたハプティックインタフェースの設計、試作を行った。上記の解析モデルの援用並びにこれまでの試作経験に基づき、従来の試作機の特性を大幅に上回る特性を有するハプティックインタフェースの試作に成功した。試作したハプティックインタフェースの設計図はインターネットにより一般に公開予定である。3.本研究で開発したハプティックインタフェースの応用として、宇宙遠隔操作を取り上げ、研究を実施した。このハプティックインタフェースにより、技術試験衛星VII型搭載ロボットアームの遠隔操作実験を行い、その特長である小型軽量及び広可動範囲のの有効性を実証した。また、宇宙遠隔操作の地上実験装置として双腕ロボットシステムを開発し、マスタデバイスに、このハプティックインタフェースを採用し、その有用性を示した。

著者

妻木 勇一

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.30, no.6, pp.561-561, 2012 (Released:2012-08-15)

被引用文献数

1