文献一覧: 尹祐根 (著者)

3 0 0 0 1P1-P05 AMP対応ART-LinuxとRTミドルウェアを用いたロボット制御系の構築と実時間性能の検討(RTミドルウェアとオープンシステム)

著者: 清水昌幸石綿陽一尹祐根加賀美聡
出版者: 一般社団法人日本機械学会
雑誌: ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
巻号頁・発行日: vol.2012, pp."1P1-P05(1)"-"1P1-P05(4)", 2012-05-27

This article discusses how to construct a realtime robot control system on RT-Middleware with ART-Linux, which supports AMP (Asymmetric Multi-Processing). As an example, a force feedback control system is implemented by means of multiple RT-Components that require realtime synchronous execution. There are some different system formations depending on the processor and process on which each component runs. The realtime performance of the system is evaluated based on experimental results for several formations.

2016-05-30 13:14:41
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https://ci.nii.ac.jp/naid/110009908462

2 0 0 0 モデルベースト遠隔操作に関する研究

著者: 尹祐根
出版者: 東北大学
巻号頁・発行日: 2003

博士論文

2018-06-27 23:58:02
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https://ci.nii.ac.jp/naid/500000279361

2 0 0 0 OA 関節の可動範囲を考慮に入れた7自由度冗長マニピュレータの解析的逆運動学解法

著者: 清水昌幸角谷啓尹祐根北垣高成小菅一弘
出版者: 日本ロボット学会
雑誌: 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
巻号頁・発行日: vol.25, no.4, pp.606-617, 2007-05-15 (Released:2010-08-25)
参考文献数: 22
被引用文献数: 3 1

This paper addresses the inverse kinematic problem for 7 DOF anthropomorphic manipulators with joint limits. Specifically, the paper analyzes how the joint limits restrict the redundancy to develop practical inverse kinematic resolutions under the joint limits. First, the manipulator model considered in this paper is provided. Second, how to solve the inverse kinematics of the redundant manipulator is described. Third, how joint limits affect the inverse kinematic solutions is investigated. Forth, several suggestions for resolving redundancy under the joint limits are presented. Lastly, the effectiveness of the redundancy resolutions is illustrated by simulation results.

2017-11-22 07:38:45
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1 0 0 0 小型汎用高性能6自由度ハプティックインタフェースの開発

著者: 内山勝 KHALID Munawar 妻木勇一近野敦尹祐根阿部幸勇 YOON Woo-keun 梅津真弓
出版者: 東北大学
雑誌: 基盤研究(B)
巻号頁・発行日: 1999

本研究の目的は、高い汎用性を持つ小型高性能なハプティックインタフェースの開発及びその応用である。具体的には、小さな設置面積、広い作業領域、高い応答帯域を実現する6自由度のハプティックインタフェースと様々な計算機に容易に接続可能な汎用性の高い制御装置の実現、及びこのハプティックインタフェースの宇宙遠隔操作への応用である。本研究の成果は以下のように要約される。1.パラレル機構の剛性を機構パラメータの関数として計算するための新しい解析モデルを作成した。これにより、機構パラメータの変更に伴うパラレル機構の剛性変化を容易に予測することが可能となり、よって、剛性面でのハプティックインタフェースの最適化が可能となった。2.剛性の特性が大幅に改善されたハプティックインタフェースの設計、試作を行った。上記の解析モデルの援用並びにこれまでの試作経験に基づき、従来の試作機の特性を大幅に上回る特性を有するハプティックインタフェースの試作に成功した。試作したハプティックインタフェースの設計図はインターネットにより一般に公開予定である。3.本研究で開発したハプティックインタフェースの応用として、宇宙遠隔操作を取り上げ、研究を実施した。このハプティックインタフェースにより、技術試験衛星VII型搭載ロボットアームの遠隔操作実験を行い、その特長である小型軽量及び広可動範囲のの有効性を実証した。また、宇宙遠隔操作の地上実験装置として双腕ロボットシステムを開発し、マスタデバイスに、このハプティックインタフェースを採用し、その有用性を示した。