著者

多田隈 理一郎 多田隈 建二郎 横井 一仁

出版者

特定非営利活動法人 日本バーチャルリアリティ学会

雑誌

日本バーチャルリアリティ学会論文誌 (ISSN:1344011X)

巻号頁・発行日

vol.13, no.4, pp.429-438, 2008

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In this research, we propose the analysis method of visual and haptic information flow in human central nervous system by using a wearable haptic display for hairy skin of human arm. This display can produce haptic stimulation on the hairy skin of human arm by using DC motors. In the evaluation experiment, we used the virtual reality system with physical mass-spring-damper calculation, and controlled virtual arm with mechanical haptic display and motion capture system.

著者

小松 洋音 藤田 政宏 髙根 英里 野村 陽人 多田隈 理一郎 多田隈 建二郎 昆陽 雅司 田所 諭

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2017 (ISSN:24243124)

巻号頁・発行日

pp.2A1-A08, 2017 (Released:2017-11-25)

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In this paper, basic principle of active driving mechanism for omnidirectional wheel mechanism with a dual-rings is proposed. Active driving mechanism is composed of one outer helical gear and two dual-rings with internal helical gear. Proposed active driving mechanism is confirmed by developing basic prototype model.

著者

多田隈 建二郎 多田隈 理一郎 木下 宏晃 永谷 圭司 吉田 和哉 Iagnemma Karl

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2008, pp."2P1-C14(1)"-"2P1-C14(4)", 2008-06-06

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In this paper, a novel crawler mechanism for sideways motion is presented. The crawler mechanism is of circular cross-section and has active rolling axes at the center of the circles. Conventional Crawler mechanisms can support massive loads, but cannot produce sideways motion. Additionally, previous crawler edges sink undesirably on soft ground, particularly when the vehicle body is subject to a sideways tilt. The proposed design solves these drawbacks by adopting a circular cross-section crawler. A prototype has been developed to illustrate the concept. Motion experiments confirm the novel properties of this mechanism: sideways motion and robustness against edge-sink. Motion experiments, with a test vehicle are also presented.

著者

多田隈 建二郎 多田隈 理一郎 広瀬 茂男

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2004, 2004-06-18

著者

多田隈 理一郎

出版者

山形大学

雑誌

若手研究(A)

巻号頁・発行日

2012-04-01

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生活空間の様々な物体に動力伝達機能を持たせ、荷物の搬送や要介護者の移動などにおいて人を補助することを目標として、直交する2方向に歯車構造を持つ全方向駆動歯車を中核とする様々な機械要素技術を創成し、その機構の小型化・高効率化を進め、従来技術では動力を付加できなかった小さい物体や狭い空間にも駆動機能を持たせた。具体的には、自動車のドアミラーに収納可能な、正およびゼロの曲率を有する「J型」の全方向駆動歯車を製作し、サイドミラーを収納形態から開いた通常の形態まで、滑らかに駆動した。また、全方向に物体を搬送できるロボット型のテーブルを、ゼロの曲率を有する平面型の全方向駆動歯車を用いて2種類製作した。

著者

多田隈 建二郎 多田隈 理一郎 勅使河原 誠一 溝口 善智 長谷川 浩章 寺田 一貴 高山 俊男 小俣 透 明 愛国 下条 誠

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2009, pp."2A2-B02(1)"-"2A2-B02(2)", 2009-05-25

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This paper describes the morphing omnidirectional gripper which is able to grasp various objects with low melting point alloy. The deformable part of the gripper changes its shape by covering all directionof objects and makes the contacting area higher. In order to keep the high grasping force, proposed gripper does not need any additional energy thanks to the solid state of the deformable part including low melting point alloy. The design of the actual prototype model with cooling mechanism is shown and built. In addition, the usage of functional fluids for the morphing part is proposed. The basic performance of the blended material of low melting point alloy and magnetic fluid has been observed.

著者

寺田 一貴 多田隈 建二郎 多田隈 理一郎 明 愛国 下条 誠

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2009, pp."2P1-E05(1)"-"2P1-E05(4)", 2009-05-25

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This paper describes linear load-sensitive continuously variable transmission with the spherical driving unit. This CVT mechanism consists of spherical drive, drive axis, motor housing, fixed bracket and linear sliding plate. It changes the reduction ratio continuously by inclination angle of active rotational axis. Additionally, this linear mechanism has a load-sensitive function by changing inclination of active rotational axis in response to the load. We have developed a linear load-sensitive continuously variable transmission and confirmed the effectiveness of the proposed mechanism.

著者

多田隈 建二郎 多田隈 理一郎 永谷 圭司 吉田 和哉 Iagnemma Karl

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2008, pp."2P1-C15(1)"-"2P1-C15(4)", 2008-06-06

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In this paper, the tetrahedral mobile robot as a throwable robot for search and rescue mission is presented. Especially, the tetrahedral mobile robot with the central rotational axis as a expanding mechanism has been developed to illustrate the concept. Motion experiments confirm the novel properties and function of this central axis: Motion experiments, with a test model are also presented.

著者

大石 千種 多田隈 建二郎 多田隈 理一郎 永谷 圭司 吉田 和哉 明 愛国 下条 誠

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2009, pp."1A2-G18(1)"-"1A2-G18(4)", 2009-05-25

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This paper describes the connected two unit crawlers to realize various configurations. By changing the configuration of two connected vehicle units in relative positions, the robot with this mechanism can automatically adapt to the surface obstacles in the field, including such complicated structures like debris after disasters. In addition we analyzed the effect of the each axis arrangement in order to realized switching function to compose the four basic configurations more easily, and developed an actual prototype model.

著者

多田隈 建二郎 多田隈 理一郎 井岡 恭平 妻木 勇一

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.30, no.6, pp.611-620, 2012 (Released:2012-08-15)

参考文献数

25

被引用文献数

3

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As ordinary dual-axis driving mechanisms in X–Y directions, for example, commercially available X–Y stages with ball screws are familiar. However, such driving mechanisms have two stages, namely both upper and lower linear actuators, the latter of which must generate sufficient thrust to carry large weights, including that of the upper actuator mechanism, which has hampered efforts to achieve suitably fast and smooth driving motion due to the inertial force effect. It is also difficult to achieve a small and slimline driving mechanism with such overlapping two-stage structure. In these ordinary two-stage driving mechanisms, the motion of the X–Y stage can be disturbed by the cords of the upper actuator. In this research, we have considered the abovementioned problems, and propose a new omnidirectional driving gear mechanism that enhances its driving area from the normal X–Y plane to convex and concave curved surfaces respectively, and even various combinations of both. The smoothness of basic omnidirectional motion and effectiveness of the driving method of this proposed omnidirectional driving gear mechanism have been confirmed with several experiments involving our setups.

著者

多田隈 理一郎

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.32, no.4, pp.358-362, 2014 (Released:2014-06-15)

参考文献数

6

著者

中川 友紀子 石黒 章夫 尾形 哲也 多田隈 理一郎 細田 耕

出版者

日本知能情報ファジィ学会

雑誌

知能と情報 (ISSN:13477986)

巻号頁・発行日

vol.29, no.5, pp.160-172, 2017-10-15 (Released:2019-10-15)

参考文献数

5

著者

多田隈 理一郎 (駄本 理一郎)

出版者

東京大学

雑誌

特別研究員奨励費

巻号頁・発行日

2003

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本年度の研究では、前年度の研究において人型7自由度スレーブアームの1自由度のみをPD制御して、残りの6自由度をインピーダンス制御するという方式であったスレーブアームの制御アルゴリズムを改良し、全ての自由度を等しくPD制御ベースでインピーダンス制御するという方式に切換え、複数の制御方式が干渉しあうということの無い、極めて安定したスレーブアームの動作を可能とした。また、5本指を持つマスタ・スレーブハンドをそれぞれマスタアーム、スレーブアームの先端に取り付け、ハンドも含めたバイラテラル・インピーダンス制御を実現した。スレーブハンドは、親指に3自由度、他の指に各1自由度を持ち、指の間隔を広げるための1自由度を含めた合計8自由度をもつ多自由度ハンドであり、既存のヒューマノイドロボットには不可能な繊細な作業やジェスチャが可能なものになっている。これを制御するマスタハンドも、同じく8自由度を持ち、外骨格型の機構により普段は指に触れることなく追従し、スレーブハンドの指が対象物に接触した場合のみ、操作者の指に触れてスレーブハンドの指先端に働く外力をフィードバックするという方式になっている。この新しい機構と制御方式により、同じく外骨格型のマスタアームと整合性の取れたマスタシステムが構成出来た。このような右腕のマスタ・スレーブシステムと左右対称は左腕のマスタ・スレーブシステムも現在作製中で、両腕を用いた複雑な作業も可能とするテレイグジスタンスロボットシステムを構築している。さらに、東京工業大学の広瀬・米田研究室との共同で開発している、ロボットの移動機構としての段差対応型の全方向移動車については、それが段差を乗り越えるときの手順である動作シーケンスの最適化を研究し、前年度に比べてより滑らかに、素早く段差を乗り越えることが可能になり、それを上半身型のロボットと結合して制御する移動作業の初期実験を行った。

著者

多田隈 理一郎 (駄本 理一郎)

出版者

独立行政法人産業技術総合研究所

雑誌

特別研究員奨励費

巻号頁・発行日

2006

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本年度は、産業技術総合研究所においてロボット制御用の触覚ディスプレイの改良を進め、それを装着した状態でロボットを操作できるマスタシステムの実験を、多くの被験者について行った。具体的な実験としては、コンピュータ上のVR空間に人型ロボットの3次元CGによるシミュレータを構築し、ロボットの皮膚にバーチャルな触覚センサを配置して、その出力を触覚ディスプレイにより操作者の腕にフィードバックする遠隔臨場制御システムを用いて、2005年にMarc Ernst博士がNature誌で発表した、「人間の中枢神経系による視覚と触覚の情報処理が、ベイズ統計における最尤法に従う」ことを、有毛部皮膚を含めた腕全体でも成り立ち得ることを示すデータを得た。また、この実験をもとに、人間の有毛部皮膚における触覚の解像度を明らかにし、その解像度に基づくロボット体表面のセンサの最適な密度と、そのセンサの感じ取った力を人間の皮膚に再現するために必要な触覚ディスプレイの刺激子の解像度の最適値を求めた。ただ、当該研究員は2008年11月から東京大学の特任講師として異動し、またマスタシステムの構築や、それを用いたVR空間でのマスタ・スレーブシステムによる人間の視触覚情報処理体系の解析に時間を費やしたために、ロボットに対するセンサの配置やロボットの制御自体はVR空間における物理シミュレーションに留まり、実環境におけるロボット用の新型触覚センサの開発を行うまでには至らなかった。そのため、現在東京大学で作製している数々の生物型ロボットに触覚を付与し、その触覚をロボット操作者の体表面にフィードバックして提示する研究を継続することで、本研究でやり残したことを随時完了させてゆく予定である。

著者

多田隈 理一郎

出版者

東京大学

巻号頁・発行日

2005

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博士論文

著者

多田隈 理一郎

雑誌

ヒューマンインタフェース学会誌 = Journal of Human Interface Society : human interface (ISSN:13447254)

巻号頁・発行日

vol.7, no.4, pp.301-302, 2005-11-25

著者

妻木 勇一 森 恭一 多田隈 理一郎

出版者

山形大学

雑誌

新学術領域研究(研究領域提案型)

巻号頁・発行日

2016-06-30

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ロボットテクノロジーや環境駆動というコンセプトに基づき,長寿命、高出力、多機能な新しいバイオロギング手法を確立することが本研究の目的である.このため,①環境駆動型クジラ用ローバー開発,②カメラタグ取り付け用高機動水中ドローン開発,③環境駆動型マイクロ発電システム開発,④RTを用いた遠隔介入実験システム開発,⑤マッコウクジラの行動理解,に取り組む.本年度得られた成果は以下の通りである.①環境駆動型クジラ用ローバー開発:20%以上軽量化した第5試作機を開発し,深海500mでの実証試験により動作を検証した.イルカの皮膚を用いて吸着能力も検証した.曲面対応能力及び吸着力の更なる向上が必要であるが,基盤となる技術が開発された.また,ドローンを用いた装着システムの運用方法を現地で検証するとともに,無線によるロガー投下システムを開発した.②カメラタグ取り付け用高機動水中ドローン開発:全方向移動が可能なスラスター配置を採用し,機体と制御システムについて,水槽内で動作試験を行った.③環境駆動型マイクロ発電システム開発:ロガーの長寿命化を実現するため,環境駆動型のマイクロ発電システムを開発した.具体的には,海鳥が飛翔時に発生する風を利用したマイクロ風力発電システムの試作機を開発した.直径30 mmのプロペラを用いた発電システムであり,重量11.7 gである.室内実験ではあるが,11 m/sの風の中で約80 mWの発電を達成した.④RTを用いた遠隔介入実験システム開発及び⑤マッコウクジラの行動理解:海鳥用の無線ロガー分離装置を開発した.低消費電力で十分な無線距離を確保できる無線マイコンTWELITEを採用し,電車で用いられている密着連結機構をベースに小型化を図った.さらなる軽量化と信頼性の向上が今後必要であるが2018年中に試験装着を目指している.

著者

多田隈 理一郎 多田隈 建二郎

出版者

山形大学

雑誌

挑戦的萌芽研究

巻号頁・発行日

2011

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酢酸ナトリウム三水和物水溶液を過冷却状態にした後に刺激を加えると、熱を放出しながら急激に結晶化が起こるというホット-アイス現象を用いて、形状・剛性が可変な作業移動ロボットの製作を行った。磁性スライムで構成されたロボットを移動させる手段として、研究開始時には主にネオジム磁石を手で動かす方法を用いていたが、より広範囲にロボットを移動させるために、複数の平歯車により全方向駆動歯車およびネオジム磁石を任意の方向に移動させる全方向搬送テーブルを製作した。また、磁石や刺激のための電極よりも小さな機器を環境側に配置するだけで形状・剛性が変化できる新しいゲル材料によるロボットについても検討した。

著者

多田隈 理一郎

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.31, no.1, pp.45-46, 2013 (Released:2013-02-17)