著者

杉原 知道 小澤 隆太 神永 拓 田崎 勇一 野沢 峻一 橋本 健二 舛屋 賢 森澤 光晴 山本 江

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.36, no.2, pp.90-94, 2018 (Released:2018-04-15)

参考文献数

9

著者

山本 江

出版者

バイオメカニズム学会

雑誌

バイオメカニズム学会誌 (ISSN:02850885)

巻号頁・発行日

vol.43, no.2, pp.111-117, 2019 (Released:2020-05-01)

参考文献数

31

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ヒトの足は長い年月をかけて二足歩行に適したものへと進化してきた.足は多数の骨と靭帯から成る複雑な構造を有し, いわゆる「土踏まず」と呼ばれるアーチ構造や爪先関節は歩行において重要な役割を果たしている.これまでに開発されてき た人型ロボットは比較的単純な足部を持っているものが多いが,二足歩行の実現にはヒトの持つ足の機能を実現することが重 要である.本稿では特に爪先関節に焦点を当てて,人型ロボットの足部機構の開発に関する従来研究を紹介する.

著者

山本 江

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.36, no.2, pp.103-109, 2018 (Released:2018-04-15)

参考文献数

38

著者

山本 江

出版者

東京大学

巻号頁・発行日

2009

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博士論文

著者

岡田 昌史 茂木 祐一 山本 江

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.32, no.1, pp.45-54, 2014 (Released:2014-02-15)

参考文献数

13

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In this paper, we develop a model of the behavior of visitors in an exhibition space, and design an amenity space to reduce congestion. Because the flow of visitors depends on the space layout, it is possible to reduce the congestion by changing the layout of exhibits. To deal with the congestion, a macro model of visitors is required. The flow of visitors is modeled by two-dimensional vector field and the individual behavior is represented by the dynamic model including collision avoidance of individuals. To model walking and stopping behaviors, we introduce an extended dimensional space where the extra coordinate represents the viewing time of each exhibition. The parameters in the proposed model are identified from the measured data of human flow line. To reduce the congestion, the layout of exhibits is optimized based on the proposed model by minimizing the collision avoidance vector. The proposed method is verified by simulations and experiments using swarm robots, which consist of autonomous mobile robots and radio controlled robots.