5 0 0 0 OA ヒューマノイド・ロボティクス2016夏の学校開催の経緯
2 0 0 0 OA 身体運動と言語を統一した人間・機械コミュニケーションの成立
人間の身体と運動の記号モデルと自然言語モデルを接続することによって,世界や他者の理解を行い,それに基づいて自己の行動を決定する計算システムを構築した.人類の祖先がたどったものとは異なる経路をたどって,まだきわめて限られてはいるが, われわれが世界や他者を理解するのと類似の方法をロボットが獲得した瞬間である. これを再帰的に行うことによって, 他者の行動決定のモデルを推論する自己のモデルを推論するなど,いわゆる「こころの問題」に接近することができる.この過程で,人間の深部身体感覚や神経活動の推論の計算基盤を構築し,これらをヒューマノイドロボットへ実装するために,カに敏感なアクチュエータと駆動系,外乱の機敏に反応して随時にステップを変更する歩行制御系を開発した.
2 0 0 0 OA 重力健康科学に基づく「身心一体科学」の提案
- 著者
- 跡見 順子 清水 美穂 秋光 信佳 廣瀬 昇 跡見 友章 長谷川 克也 藤田 恵理 菊池 吉晃 渡邊 敏行 竹森 重 中村 仁彦 井尻 憲一 吉村 浩太郎 高野 渉 神永 拓 江頭 正人
- 出版者
- 東京大学
- 雑誌
- 挑戦的萌芽研究
- 巻号頁・発行日
- 2011
1Gという重力への適応を通して地球上で進化してきた人間は、動くことで重力を活用して身体を賦活化し、健康な状態を維持することができる。新しい健康科学イノベーション"重力健康科学"研究では、生命科学、脳科学、理学療法学、機器開発者が連携し、これまで皆無だった"ホメオスタシス範囲の評価系構築"に向けた研究に取り組んだ。いかに自重支持を行いながら運動し転倒しないようにするか?細胞と身体をつなぐ緊張性収縮のダイナミック制御システムを研究することが鍵でありかつ可能であることを、この萌芽的研究が明らかにした。
- 著者
- 大月 智史 神永 拓 中村 仁彦
- 出版者
- 一般社団法人日本機械学会
- 雑誌
- ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
- 巻号頁・発行日
- vol.2014, pp."1P1-I06(1)"-"1P1-I06(3)", 2014-05-24
Force sensitivity is indispensable feature for a robot actuator. To enhance force sensitivity, backdrivability of an actuator is vital. We have been proposing intrinsically backdrivable electro-hydrostatic actuators(EHA) and their effectiveness in force sensing. However, in order to enhance the backdrivability, we sacrificed power efficiency of the actuator. To restrain power loss, we introduced a hydraulic cylinder in an EHA as an output. In this paper, we present design detail of linear EHA that is going to be used for the force sensitive ankle joint mechanism. Furthermore, we evaluated static characteristics of developed linear EHA.