著者

岡田 昌史 岡本 裕 舛屋 賢

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

日本機械学会論文集 (ISSN:21879761)

巻号頁・発行日

vol.86, no.884, pp.19-00320, 2020 (Released:2020-04-25)

参考文献数

14

被引用文献数

2

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For robotic teleoperation, semi-autonomous control, i.e. autonomous control allowing human interposition will be an effective way overcoming delay of electrical communication and emergency operation. We have proposed semi-autonomous control method focusing on excavation in teleoperation environments. In the method, a model of human operation is designed and human internal state is estimated by Extended Kalman Filter. In this paper, experimental evaluations are conducted and reported about ”Digging” process. A human skill of excavation is modeled by an attractor-based dynamics embedding shallow and deep digging trajectories for soft and hard soil, respectively. An index parameter is changed based on the load of the bucket, and a seamless motion transition is realized satisfying the restriction by setting a threshold. Moreover, by adding a human operation to the autonomy, the proposed method will cope with the emergency, which is experimentally evaluated.

著者

岡田 昌史 岡本 裕

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

日本機械学会論文集 (ISSN:21879761)

巻号頁・発行日

pp.19-00167, (Released:2020-03-25)

参考文献数

7

被引用文献数

1

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In general, mechanical systems are stabilized on their equilibrium point. Equilibrium point is often not unique and they are continuously connected, which is an equilibrium manifold. To stabilize the mechanical system on an equilibrium manifold will enable optimal control including the selection of the stabilizing position. In this paper, we propose a controller design method that stabilizes a mechanical system on an equilibrium manifold based on vector field. The equilibrium manifold is derived from dynamic equations, and by setting an appropriate evaluation function, (1) an optimal equilibrium point from arbitrary initial value is calculated, (2) a trajectory, input and vector field are derived based on linear control theory, (3) a controller is designed using functional approximation. Simulations show that different initial values are stabilized to different equilibrium points, and experimental results show the effectiveness of the proposed method.

著者

岡田 昌史 黒須 寛明

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

日本機械学会論文集 (ISSN:21879761)

巻号頁・発行日

vol.88, no.906, pp.21-00317, 2022 (Released:2022-02-25)

参考文献数

12

被引用文献数

1

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Because mechanical parts will be broken by high acceleration caused by impact of collision, a shock reduction mechanism takes an important role for mechanism design. Springs and dampers have been often used for a shock absorber, however, because of their mass, the impact is transmitted to the body. Momentum exchange impact damper (MEID) and mechanical singularity will be effective mechanism design. The former transfers momentum from body to damper-mass to reduce the body velocity. The latter avoids impact transmission. This paper proposes an impact mitigation mechanism inspired by break-fall in Judo. The mechanism exchanges momentum without additional sensor nor actuator, and avoids impact transmission by singular configuration. It is shown that the proposed mechanism has 1-DOF by Kutzbach-Gruebler’s equation using a planer model and two singular configurations by singularity analysis. Dynamics simulation confirms the concept of the proposed mechanism (Momentum exchange). And a prototype is designed and motion captured by a high speed camera to evaluate the momentum exchange.

著者

町田 夏雅子 石川 ひろの 岡田 昌史 加藤 美生 奥原 剛 木内 貴弘

出版者

日本公衆衛生学会

雑誌

日本公衆衛生雑誌 (ISSN:05461766)

巻号頁・発行日

vol.65, no.11, pp.637-645, 2018-11-15 (Released:2018-12-05)

参考文献数

17

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目的 東京五輪開催決定後,国内外で受動喫煙規制強化を求める声が増え厚生労働省が対策強化に取り組んでいる。本研究では受動喫煙規制に関する新聞報道の現状と傾向を内容分析により明らかにし,行政側の報告書との比較から課題を示すことを目的とした。方法 分析対象は全国普及率が上位の3紙(朝日・読売・毎日)の2013年9月7日から2017年3月31日までに発行された東京本社版の朝刊と夕刊で,キーワードとして「受動喫煙・全面禁煙・屋内喫煙・屋内禁煙・建物内禁煙・敷地内禁煙」を見出しか本文に含む記事のうち,投稿記事および受動喫煙規制に関係のない記事を除いた182記事である。規制に対する肯定的記載および否定的記載に分けた全37のコーディング項目を作成した。また行政側が発表した内容を記事が反映しているかを考察するため,平成28年8月に厚生労働省が改訂発表した喫煙の健康影響に関する検討会報告書(たばこ白書)より受動喫煙に関する記載を抜き出し,コーディング項目に組み入れた。結果 コーディングの結果,記事数の内訳はそれぞれ肯定的107,否定的7,両論併記50,その他18であった。両論併記のうち否定意見への反論を含むものが14記事(28%)であり,反論の内容は主に「屋内禁煙による経済的悪影響はない」,「分煙では受動喫煙防止の効果はない」という記載であり,いずれもたばこ白書に明示されている内容であった。結論 受動喫煙規制に関する新聞記事は,規制に肯定的な内容の一面提示が最も多く,最も読み手への説得力が高いとされる否定意見への反論を含む両論併記の記事は少数であったが,社説においては両論併記の記事が一定数認められた。もし新聞が受動喫煙規制に対して賛成なり反対なり何らかの立場を持つのであれば,記者の意見を述べる社説において,反対意見への反論を含む両論併記を行えば,社説の影響力が高まるかもしれない。また,報道が不十分と考えられるトピックも見られ,受動喫煙規制に関する新聞報道の課題が示唆された。

著者

百崎 良 岡田 昌史 奥原 剛 木内 貴弘 緒方 直史 安保 雅博

出版者

公益社団法人 日本リハビリテーション医学会

雑誌

The Japanese Journal of Rehabilitation Medicine (ISSN:18813526)

巻号頁・発行日

vol.55, no.7, pp.606-613, 2018-07-18 (Released:2018-08-25)

参考文献数

19

被引用文献数

1

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目的:本研究の目的は日本におけるリハビリテーション医学領域の研究登録状況を調査し,今後のリハビリテーション医学研究のあり方について検討することである.方法:UMIN-CTR(2005年以降)の登録データを用い,リハビリテーション医学領域の介入研究を網羅的に検索した.研究デザインや結果公開状況,登録時期などのデータを収集し,検討を行った.結果:21,410件のデータより,529件の研究が抽出された.研究デザインは並行群間比較が54%と最も多く,有効性の検討を目的とした研究が65%と多かった.比較試験の86%はランダム化がなされており,53%はブラインド化がなされていた.研究開始前の事前登録は50%あり,事後登録研究に比べ,結果の公開割合が少なかった.結論:研究登録数は経年的に増加していたが,研究の透明性を確保するためにも事前登録を心がける必要があると考えられた.リハビリテーション医学領域においても臨床研究を適切に計画・登録できる医療者のさらなる育成が重要だと考えられた.

著者

木内 貴弘 大津 洋 石川 ひろの 岡田 昌史 辰巳 治之

出版者

東京大学

雑誌

基盤研究(A)

巻号頁・発行日

2014-04-01

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クリニックなど小規模医療機関等、治験や臨床試験に参加したいがシステム負担が大きく参加協力が難しかった施設においても本研究成果を利活用することにより従来に比較し容易に治験や臨床研究に参加できる環境を提供できる道が開けた。これにより疾患に依存して、その当該疾患の研究に、より適している施設に試験参加協力の上、臨床研究を効率的に推進可能な対象施設範囲が広がった。UMINセンターが持つ全国集計サーバーへ匿名化した臨床試験情報を安全かつ効率的に収集できる対象がこれまでの大規模病院のみならずクリニック等小規模医療機関まで広がった。

著者

岡田 昌史 岡本 裕

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

日本機械学会論文集 (ISSN:21879761)

巻号頁・発行日

vol.86, no.884, pp.19-00167, 2020 (Released:2020-04-25)

参考文献数

7

被引用文献数

1 1

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In general, mechanical systems are stabilized on their equilibrium point. Equilibrium point is often not unique and they are continuously connected, which is an equilibrium manifold. To stabilize the mechanical system on an equilibrium manifold will enable optimal control including the selection of the stabilizing position. In this paper, we propose a controller design method that stabilizes a mechanical system on an equilibrium manifold based on vector field. The equilibrium manifold is derived from dynamic equations, and by setting an appropriate evaluation function, (1) an optimal equilibrium point from arbitrary initial value is calculated, (2) a trajectory, input and vector field are derived based on linear control theory, (3) a controller is designed using functional approximation. Simulations show that different initial values are stabilized to different equilibrium points, and experimental results show the effectiveness of the proposed method.

著者

加藤 美生 木内 貴弘 河村 洋子 石川 ひろの 岡田 昌史 奥原 剛

出版者

帝京大学

雑誌

挑戦的萌芽研究

巻号頁・発行日

2016-04-01

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保健医療課題を取り扱ったプライムタイムテレビドラマの研究状況を文献調査から把握した。視聴者の医師像の認知および医師への信頼度の影響を分析したところ、医療ドラマの外科医の描かれ方によって信頼度を左右する可能性があることが明らかになった。テレビドキュメンタリー番組に登場した患者の語りについてはその重要性が近年認識されつつあることがわかったが、公害や薬害の番組数は種類によって制作数の偏りが見られた。エンターテイメント・エデュケーション実施団体や医療ドラマ制作者へのヒアリング調査により、制作者の制作動機や課題を収集し、メディアと医療をつなぐ会を設立し医療ドラマ制作教育プログラムを実施した。

著者

木内 貴弘 岡田 昌史 奥原 剛 加藤 美生 石川 ひろの

出版者

国立保健医療科学院

雑誌

保健医療科学 (ISSN:13476459)

巻号頁・発行日

vol.64, pp.312-317, 2015-08

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2004年 9 月,ICMJE(International Committee of Medical Journal Editors)傘下の学術雑誌有志による臨床試験登録の必須化を求める声明によって,多くの日本国内の医学研究者から,日本国内に日本語の取り扱いができる臨床試験登録サイトの構築を行うことが,要望された.このため,大学病院医療情報ネットワーク(UMIN)では,2005年 6 月 1 日より,日本初の臨床試験登録システムとして,UMIN臨床試験登録システム(UMIN CTR=UMIN Clinical Trial Registry)を運用開始した.データ項目や運用法は,ICMJE声明の提唱する基準を満たすように設計され,UMIN CTRは,ICMJE(International Committee of Medical Journal Editors)の認定を得た 5 つのサイトに含まれた.日本を主体としながらも,世界中からの臨床試験登録を集める国際的なサイトとして認知されてきた.UMIN CTRはWHOの定めた必須項目をすべて含んでおり,JPRN (Japan Primary Registry Network)を介して,WHOの全世界臨床試験ポータルサイトへのデータ提供も行っている.登録件数は年々増大して,合計で 1 万 7 千件以上にいたっている. 2013年11月には,匿名化した個別症例の生データを臨床試験登録データに追加できる症例データレポジトリの運用が開始された.これによって,臨床データの散逸防止と長期保存が可能になること,相互チェック・査察のための臨床研究データの質の担保ができること,そして,論文で公表された以外の新たな知見を得るための統計解析のリソースとしての活用が可能となった. 現行の問題点としては,実施責任組織,研究費提供元,病名のためのマスターがなく,文字列入力となっている点が挙げられる.実施責任組織と研究費提供元については,現在,マスターと関連するシステムの改造が実施されており,2015年度中の実現が予定されている.病名については,改善の目途がたっていない. 臨床試験登録情報の内容と形式については,CDISCにおいて,標準化の作業が進められている.CDISCによる標準化の完成度の向上を待って,CDISC標準によるデータの受け入れと取り出しができるようになることが望まれる.

著者

町田 夏雅子 石川 ひろの 岡田 昌史 加藤 美生 奥原 剛 木内 貴弘

出版者

日本公衆衛生学会

雑誌

日本公衆衛生雑誌 (ISSN:05461766)

巻号頁・発行日

vol.65, no.11, pp.637-645, 2018

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<p><b>目的</b> 東京五輪開催決定後,国内外で受動喫煙規制強化を求める声が増え厚生労働省が対策強化に取り組んでいる。本研究では受動喫煙規制に関する新聞報道の現状と傾向を内容分析により明らかにし,行政側の報告書との比較から課題を示すことを目的とした。</p><p><b>方法</b> 分析対象は全国普及率が上位の3紙(朝日・読売・毎日)の2013年9月7日から2017年3月31日までに発行された東京本社版の朝刊と夕刊で,キーワードとして「受動喫煙・全面禁煙・屋内喫煙・屋内禁煙・建物内禁煙・敷地内禁煙」を見出しか本文に含む記事のうち,投稿記事および受動喫煙規制に関係のない記事を除いた182記事である。規制に対する肯定的記載および否定的記載に分けた全37のコーディング項目を作成した。また行政側が発表した内容を記事が反映しているかを考察するため,平成28年8月に厚生労働省が改訂発表した喫煙の健康影響に関する検討会報告書(たばこ白書)より受動喫煙に関する記載を抜き出し,コーディング項目に組み入れた。</p><p><b>結果</b> コーディングの結果,記事数の内訳はそれぞれ肯定的107,否定的7,両論併記50,その他18であった。両論併記のうち否定意見への反論を含むものが14記事(28%)であり,反論の内容は主に「屋内禁煙による経済的悪影響はない」,「分煙では受動喫煙防止の効果はない」という記載であり,いずれもたばこ白書に明示されている内容であった。</p><p><b>結論</b> 受動喫煙規制に関する新聞記事は,規制に肯定的な内容の一面提示が最も多く,最も読み手への説得力が高いとされる否定意見への反論を含む両論併記の記事は少数であったが,社説においては両論併記の記事が一定数認められた。もし新聞が受動喫煙規制に対して賛成なり反対なり何らかの立場を持つのであれば,記者の意見を述べる社説において,反対意見への反論を含む両論併記を行えば,社説の影響力が高まるかもしれない。また,報道が不十分と考えられるトピックも見られ,受動喫煙規制に関する新聞報道の課題が示唆された。</p>

著者

岡田 昌史 渡辺 将旭 長谷川 将臣

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

日本機械学会論文集C編 (ISSN:18848354)

巻号頁・発行日

vol.79, no.804, pp.2854-2863, 2013 (Released:2013-08-25)

参考文献数

15

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For dynamic control of a robot, a torque/force control will be necessary because the robot model is represented by a dynamic equation. A torque/force control requires a torque/force sensor or a current sensor(for DC servo motor) for feedback loop, however, they occupy large volume and weight or have low precision and time delay. Therefore, the robot system sometimes has a local position control in the motor drivers from the safety point of view. In this paper, we propose a design method of position-based dynamic control using an autonomous control method based on an orbit attractor, which is realized by a simple deformation of the conventional algorithm. In addition, for the orbit attractor control, it is necessary that an orbit of the state variable is not crossing in the state space. When the orbit is very close, vector field of the orbit attractor along the orbit can not be defined correctly. A dimensional expansion of dynamics is also proposed to design a controller. These methods are evaluated by experiments using a two-dimensional biped robot.

著者

岡田 昌史 茂木 祐一 山本 江

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.32, no.1, pp.45-54, 2014 (Released:2014-02-15)

参考文献数

13

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In this paper, we develop a model of the behavior of visitors in an exhibition space, and design an amenity space to reduce congestion. Because the flow of visitors depends on the space layout, it is possible to reduce the congestion by changing the layout of exhibits. To deal with the congestion, a macro model of visitors is required. The flow of visitors is modeled by two-dimensional vector field and the individual behavior is represented by the dynamic model including collision avoidance of individuals. To model walking and stopping behaviors, we introduce an extended dimensional space where the extra coordinate represents the viewing time of each exhibition. The parameters in the proposed model are identified from the measured data of human flow line. To reduce the congestion, the layout of exhibits is optimized based on the proposed model by minimizing the collision avoidance vector. The proposed method is verified by simulations and experiments using swarm robots, which consist of autonomous mobile robots and radio controlled robots.

著者

中村 仁彦 山根 克 杉原 知道 岡田 昌史 関口 暁宣 大武 美保子

出版者

東京大学

雑誌

基盤研究(S)

巻号頁・発行日

2003

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1.力学的情報処理理論力学敵情報処理を行うメカニズムの設計法として,多項式および物理的力学系を用いた手法を確立した.また,力学系の可塑性パラメータを導入し,その可塑性に基づく学習と発達のモデルを構築するとともに,力学的引き込み現象としてのコミュニケーションモデルを実現した.2.ミラーニューロンの数学モデル隠れマルコフモデル(HMM)を用いたミラーニューロン数学モデルとその計算法を確立し,HMMの多重階層化による行為の抽象化を実現した.また,常識データベースをもつ言語解析システムと多重階層化ミラーニューロンモデルとの結合を行った.3.ヒューマノイドロボットによる行為の受容と生成の実験従外力運動をするヒューマノイドロボットの試作を行い,人間動作計測に基づいて動作パターンを獲得して制御系を設計する手法を開発した.また,ヒューマノイドロボットと力学情報処理および言語解析システム,行動受容生成システムの結合実験を行った.4.人間の筋・骨格詳細モデルによる大規模センサリ・モータ系のシミュレーションモーションキャプチャデータに基づく筋張力の推定と動力学シミュレーションを行う手法を開発した.また,人間詳細モデルの動力学計算の並列計算による高速化を実現した.大規模センサリ・モータ系としてのヒューマンキデルシミュレータを開発し,力学的情報処理モデルとの結合を実現した.

著者

中村 仁彦 今川 洋尚 野地 朱真 岡田 昌史

出版者

東京大学

雑誌

基盤研究(B)

巻号頁・発行日

2001

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本研究の成果は以下の4点でまとめられる.・複数のヒューマンフィギュアなど大規模な構造可変リンク系に適用可能な高速順動力学計算法を開発した.この計算法を用いるとN個のリンクからなる系の動力学シミュレーションに必要な計算量がO(N)となり,さらにO(N)個のプロセスで並列計算を行うことにより計算時間をO(logN)に短縮することができる.これは現在提案されている最も高速な順動力学計算法と同じ計算複雑性であるのに加え,構造可変リンク系に適用可能であるという特徴を持つ.これにより,接触を含む複雑な運動を実時間の数倍程度の時間でシミュレートすることができる.・逆運動学計算を用いて,数個のリンクの位置を指定するだけで全身のポーズを決定することのできる計算法を開発し,CGアニメーション生成に応用した.従来のCGアプリケーションと比べて容易に自然なアニメーションを生成することができ,作業効率が大幅に向上することが示された.・上記動力学計算法と逆運動学計算のインタフェースを応用して,力学的整合性を満たすヒューマンフィギュアの運動生成を行う方法を開発した.これにより,簡単なインタフェースで力学的なバランスなどを考慮した運動を自動的に生成できるようになった.・力学計算を用いたゲームなどのアプリケーションに必要なインタフェースを考案した.力学シミュレーションを用いることにより,サーカス,アクロバットなどモーションキャプチャの難しい運動も扱えることを実証した.

著者

合志 剣之助 中村 仁彦 岡田 昌史

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2003, 2003

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医療やスポーツの分野などで筋骨格人体モデルのシミュレーションが有用であるが, 人の動きの制御系の設計が問題となる。本研究では, 人体のような大自由度系のコントローラとして, ヒューマノイド等の力学特性の似た低自由度系のコントローラを適用する方法を提案する。