著者

森 英雄 藤間 一美 清弘 智昭 桜井 彪 小谷 信司 猪井 善生 今 義博

出版者

山梨大学

雑誌

基盤研究(A)

巻号頁・発行日

1995

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研究の目的は盲導犬ロボットを試作し、視覚障害者に本当に役に立つ歩行補助装置は何かを明らかにすることである。ロボットは電動車椅子に環境を理解するためのセンサーと電子地図を載せ、障害物を回避しつつ視覚障害者を道案内するロボットである。本研究による成果は次の通りである。1)画像処理とDGPSをベースとする盲導犬ロボット「晴信7号機」を開発し、大学構内の走行実験や知能ロボットシンポジウム(1997年1月、川崎産業振興会館)、8th Int'l Symp.of Robotics Research(葉山,1997年10月3-7日)の公開デモで自律走行に成功した。2)ソナーをベースとする盲導犬ロボットを開発し、視覚障害者の歩行を研究している心理学者が被験者になって評価し、盲導犬ロボットの有効性を実証した。3)足のリズムを歩行者のサインパターンとして画像処理で検出するシステムを開発した。4)自動車の真下の陰を自動車のサインパターンとして画像処理で検出するシステムを開発した。このシステムで交差点を通過する自動車の位置と速度を検出し、交通規制に基づいて進路を予測し、危険度を判定するシステムを開発した。T字路で実験した結果90%の確率で危険度を予測できた。5)パルスコードで変調した超音波を送信し、物体からの反射波と送信波の相関をとって距離を計測するソナーシステムを開発した。トラックや建築機械等が出す騒音に強いことを実証した。また複数のソナーシステムのパルスコードを変えることによって同時計測が可能なことを実証した。

著者

森 英雄 安部 圭祐 竹谷 哲也 依田 一朗 小谷 信司

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. HCS, ヒューマンコミュニケーション基礎 (ISSN:09135685)

巻号頁・発行日

vol.103, no.587, pp.1-6, 2004-01-16

被引用文献数

1

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視覚障害者は通い慣れた駅のプラットホーム等でもしばしば勘違いから事故に遭う.本システムは帽子に着けたビデオカメラ・傾斜計,画像処理装置,位置検出装置,スピーカ,バイブレータ,バッテリから構成する.このシステムは駅プラットホームを認識し,視覚障害者にバイブレータでどの方向に歩けば良いかを伝え,スピーカから音声でランドマークや分岐点等のより複雑な情報を伝える.本システムは単なる道案内システムではなく,利用者を交通事故などから守るシステムである.本稿では4つのサブシステム,すなわち画像処理システム,位置推測システム,経路ベース誘導システム,ヒューマンインタフェースを開発し,駅プラットホームで実験した.

著者

森 英雄 門脇 廣文

出版者

大東文化大学漢学会

雑誌

大東文化大学漢学会誌 (ISSN:04149572)

巻号頁・発行日

no.55, pp.49-73, 2016-03

著者

森 英雄

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.14, no.4, pp.490-495, 1996-05-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

12

著者

小谷 信司 清弘 智昭 森 英雄

出版者

一般社団法人 映像情報メディア学会

雑誌

映像情報メディア学会誌 (ISSN:13426907)

巻号頁・発行日

vol.51, no.6, pp.878-885, 1997-06-20 (Released:2011-03-14)

参考文献数

16

被引用文献数

4 8

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The Robotic Travel Aid (RoTA) is a motorized wheelchair equipped with vision, sonar, and tactile sensors, as well as a map database system. The visually impaired can get mobility, orientation, and obstacle information from the RoTA, and they can inquire about their present location, landmarks, and future parts of their route. The RoTA can help the visually impaired avoid vehicles along a road with lane marks or along a sidewalk marked with braille. In this paper, we propose the locomotion strategy of our robot, which is based on “sign-pattern-based stereotyped action.” This paper describes 1) danger estimation, 2) pedestrian detection, and 3) the map system for the RoTA. Experimental results showed the effectiveness of our proposed method. Furthermore, a psychologist wearing an eye-mask evaluated a RoTA (not the vision-based type but the sonar-based type), and the experimental results showed the RoTA to be a very valuable aid to the visually impaired.

著者

森 英雄 安部 圭祐 竹谷 哲也 依田 一朗 小谷 信司

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. WIT, 福祉情報工学 (ISSN:09135685)

巻号頁・発行日

vol.103, no.591, pp.1-6, 2004-01-16

被引用文献数

5

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視覚障害者は通い慣れた駅のプラットホーム等でもしばしば勘違いから事故に遭う.本システムは帽子に着けたビデオカメラ・傾斜計,画像処理装置,位置検出装置,スピーカ,バイブレータ,バッテリから構成する.このシステムは駅プラットホームを認識し,視覚障害者にバイブレータでどの方向に歩けば良いかを伝え,スピーカから音声でランドマークや分岐点等のより複雑な情報を伝える.本システムは単なる道案内システムではなく,利用者を交通事故などから守るシステムである.本稿では4つのサブシステム,すなわち画像処理システム,位置推測システム,経路ベース誘導システム,ヒューマンインタフェースを開発し,駅プラットホームで実験した.

著者

森 英雄 小谷 信司 石黒 浩 安富 敏 茅野 之雄

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.5, no.5, pp.361-374, 1987

被引用文献数

14 3

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下等動物の行動学をヒントにした自律移動ロボットの一戦略SbS (サインパターン定形行動連鎖) に基づいて, 晴信-4号機を開発中である.晴信-4号機は頭部と胸部に2台のカラーTVカメラを有し, 68020VMEシステムを塔載している. (1) 構内道路の移動を2つの定形行動, 即ち, 道路境界や花壇等のサインパターンにする沿目標移動と柱や門, 街路樹等をサインパターンにする向目標移動, で実現する. (2) 出発点から目標地点までの移動はサインパターンと定形行動のリストからなる走行指令書で定義する. (3) 障害物回避や段差乗越しも定形行動で行なう. (4) 超音波センサやバンパーセンサによる衝突防止も定形行動で行なう. (5) 路上の影と障害物の区別は上下2台のTVカメラのステレオ視で行なう.一つの道路シーンの画像処理所要時間は障害物検出を含めて2秒以下である.