1 0 0 0 OA 超音波モータを用いたロボットの開発と制御
- 著者
- 真下 智昭
- 出版者
- 一般社団法人 システム制御情報学会
- 雑誌
- システム/制御/情報 (ISSN:09161600)
- 巻号頁・発行日
- vol.57, no.2, pp.55-60, 2013-02-15 (Released:2017-04-15)
- 参考文献数
- 14
1 0 0 0 OA テレコピーロボットを用いた遠隔地間における運動と力覚の複製
- 著者
- 三好 孝典 今村 孝 上 泰 真下 智昭 石橋 豊 小山 慎哉 上木 諭 寺嶋 一彦 兼重 明宏 青木 悠祐 北川 秀夫 三枝 亮 大場 譲 河合 康典
- 出版者
- 豊橋技術科学大学
- 雑誌
- 基盤研究(B)
- 巻号頁・発行日
- 2015-04-01
マスターである人間の運動や力覚を遠隔地において忠実に再現しようとするロボットをテレコピーロボットと定義したとき,自身のコピーロボットが遠隔地に存在し,その遠隔地に居る人間(マスター)のコピーが目前に存在する環境において,1.テレコピーロボットの概念の提示と,それを実現するための全方向移動機能を有した双腕コピーロボットの製作.2.通信遅延に対して安定な4chバイラテラル制御アルゴリズムの提案と実装.3.コピーロボットによるバイラテラル遠隔制御の実現.を行い,目前のコピーロボットを通じてあたかも遠隔地のマスターと直接力学的インタラクションをしているかのような体験が実現可能であることが実証された.
1 0 0 0 OA 特異姿勢付近における2リンクロボットアームの動力学的性質に関する考察
- 著者
- 浦久保 孝光 万 象隆 真下 智昭
- 出版者
- 一般社団法人 システム制御情報学会
- 雑誌
- システム制御情報学会論文誌 (ISSN:13425668)
- 巻号頁・発行日
- vol.28, no.9, pp.377-383, 2015-09-15 (Released:2015-12-08)
- 参考文献数
- 19
- 被引用文献数
- 1
For a serial linkage mechanism, the kinematic relationship between the end effector and the joint angles is nonlinear. The kinematics highly affects the dynamics of the mechanism near singular configurations where the relationship is singular. In this paper, we examine dynamic characteristics of singular configurations for a two-link robot arm, and show that the singular configurations are advantageous in reducing the joint torques necessary to achieve the task of pulling a heavy object.